如何解析cvs的格式的点云到pcl

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1. QString filename = QFileDialog::getOpenFileName (this, tr ("Open point cloud"), "/home/", tr ("Point cloud data (*.pcd *.ply *.csv)"));
   
2. 
   
3.   PCL_INFO("File chosen: %s\n", filename.toStdString ().c_str ());
   
4.   PointCloudT::Ptr cloud_tmp (new PointCloudT);
   
5. 
   
6.   if (filename.isEmpty ())
   
7.     return;
   
8. 
   
9.   int return_status;
   
10.   if (filename.endsWith (".pcd", Qt::CaseInsensitive))
    
11.     return_status = pcl::io::loadPCDFile (filename.toStdString (), *cloud_tmp);
    
12. // else
    
13. //    return_status = pcl::io::loadPLYFile (filename.toStdString (), *cloud_tmp);
    
14.   ifstream fin;
    
15.   if (filename.endsWith (".csv", Qt::CaseInsensitive))
    
16.   {
    
17.           fin.open(filename.toStdString());
    
18.           return_status=0;
    
19.   }
    
20.   string line;
    
21.   vector<vector<float>> data;//存储
    
22.   int num = 0;//行数
    
23. 
    
24.   while (getline(fin, line))   //整行读取，换行符“\n”区分，遇到文件尾标志eof终止读取  
    
25.   {  
    
26.           num = num + 1;
    
27.           istringstream sin(line); //将整行字符串line读入到字符串流istringstream中  
    
28.           vector<float> fields; //存储一行的数据
    
29.           string field;
    
30.           while (getline(sin, field, ',')) //将字符串流sin中的字符读入到field字符串中，以逗号为分隔符  
    
31.           {
    
32.                   if (isdigit(field[0]))//用第一个字符是否为数字来判断是数字或者nan
    
33.                   {
    
34.                           fields.push_back(atof(field.c_str()));
    
35.                   }//将string转换为float类型添加到向量fields中
    
36.                   else
    
37.                   {
    
38.                           fields.push_back(nan);
    
39.                   }
    
40.           }
    
41.           data.push_back(fields);
    
42.   }//
    
43.   cout << "共有" << num << "行数据。" << endl;
    
44.   cout << "end..." << endl;
    
45.   if (return_status != 0)
    
46.   {
    
47.     PCL_ERROR("Error reading point cloud %s\n", filename.toStdString ().c_str ());
    
48.     return;
    
49.   }
    
50.    PCL_WARN("file has loaded\n");
    
51. 
    
52.    struct point
    
53.    {
    
54.            float x;
    
55.            float y;
    
56.            float z;
    
57.    };
    
58. 
    
59.    vector<point> pdata;
    
60.    float xx = 0.0;
    
61.    float yy = 0.0;
    
62.    float step = 0.2;
    
63.    for (int i = 0; i < data.size(); i++)
    
64.    {
    
65.            for (int j = 0; j < data[i].size(); j++)
    
66.            {
    
67.                    point p;
    
68.                    p.x = xx;
    
69.                    p.y = yy;
    
70.                    p.z = data[i][j];
    
71.                    pdata.push_back(p);
    
72. 
    
73.                    xx = xx + step;
    
74.            }
    
75.            xx = 0.0;
    
76.            yy = yy + step;
    
77.    }
    
78.    for(int i=0;i<pdata.size();i++)
    
79.    {
    
80.            pcl::PointXYZRGBA tmp;
    
81.            tmp.x=pdata[i].x;
    
82.            tmp.y=pdata[i].y;
    
83.            tmp.z=pdata[i].z;
    
84.            cloud_tmp->push_back(tmp);
    
85.    }
    
86.    cloud_tmp->is_dense=true;
    
87.   // If point cloud contains NaN values, remove them before updating the visualizer point cloud
    
88.   if (cloud_tmp->is_dense)
    
89.     pcl::copyPointCloud (*cloud_tmp, *cloud_);
    
90.   else
    
91.   {
    
92.     PCL_WARN("Cloud is not dense! Non finite points will be removed\n");
    
93.     std::vector<int> vec;
    
94.     pcl::removeNaNFromPointCloud (*cloud_tmp, *cloud_, vec);
    
95.   }
    

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lzy6041123

你好，我想问一下，你的.csv点云文件格式是什么样子的

mypcl

lzy6041123 发表于 2018-4-12 21:27
你好，我想问一下，你的.csv点云文件格式是什么样子的

文本，每个数值之间用逗号隔开的，一行一组数据。
我的格式本来存的是深度图，比如600行600列，每个格子存的是深度数据。