有关Flann库

Roy

最近在做工件的识别定位，过程需要用到Flann库做近邻查找。
在CPU使用Flann库做近邻查找不管是Nearest Neighbor Search 还是Radius Search都没有问题。
由于点云数据量较大，希望提高近邻搜索效率，故想到使用GPU版本的Flann库进行近邻搜索。
于是乎自己又编译了Flann1.8.4，过程之坎坷难以想象，这里略过不提。

那么问题来了，在历经艰难编译Flann1.8.4之后，本以为能够顺利调用GPU的内容了。
但发现在使用Flann库GPU版本创建KdTree进行近邻搜索时发现得到的数据结构（indice/distance）大小
全为零，即没有搜索到近邻点。query数据和search数据我使用的同一块数据，原则上来说不应该出现
这种问题。

不知道哪位有成功使用Flann库GPU版本的经验分享一下？


另外，为了验证Flann1.8.4编译的成功性，使用CPU版本进行了近邻搜索，结果（indice/distance）显示能够
正确搜索到近邻点，所以怀疑应该是Flann库GPU版本的应用问题。


请对Flann库GPU版本熟悉的大神不吝赐教。

mypcl

Flann+GPU的确很有用。
你的flann的源码可以考虑从github上下最新版的，看是否还有这个问题？
我好像从pcluser的论坛上遇见过，当时有人用了flann的truck版本，就通过编译了。但他并没说使用的结果。
另外，我简单搜了下貌似git上有个open的issue。
https://github.com/mariusmuja/flann/issues/201
是不是就是你的问题。如果能够成功使用了，可以分享下，编译和使用的过程。谢谢！

Roy

mypcl 发表于 2017-9-13 10:51
Flann+GPU的确很有用。
你的flann的源码可以考虑从github上下最新版的，看是否还有这个问题？
我好像从pclu ...

首先，谢谢大神热心帮助

Flann我只从他的官网（http://www.cs.ubc.ca/research/flann/）上找到了Flann1.8.4版本代码，而且其中编译过程中错误较多。
是不是有比Flann1.8.4更新的版本？哪里能下到？

Github上的问题不是我提问的。

刚才又查看了Flann库自带的测试代码，可以肯定使用方法没有问题，目前要从编译的角度去看看有没有问题了，不知道你有没有在其他地方看到过编译Flann库经验的？

mypcl

Roy 发表于 2017-9-13 16:06
首先，谢谢大神热心帮助

Flann我只从他的官网（http://www.cs.ubc.ca/research/flann/）上找到了Flann1. ...

https://github.com/mariusmuja/flann
这里有最新的，你可以直接从trunk下最新的，或者1.91release应该也行。
我的意思是，那个bug至今为止貌似并没有fix，意思就是本身它的库可能目前这块的确有问题。不过你可以试一试。也有可能作者直接没有close，但修复了这个bug。

mypcl

Roy 发表于 2017-9-13 16:06
首先，谢谢大神热心帮助

Flann我只从他的官网（http://www.cs.ubc.ca/research/flann/）上找到了Flann1. ...

你用的版本是13年发布的，而1.9.1版本是16年发布的，肯定有很多更新。所以你用新版本试一试吧

Roy

好的，谢谢
我试一下1.9.1版本，后期有进展再更新