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查看: 4281|回复: 4

匹配無法得到最佳解

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发表于 2017-8-21 14:37:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 elmowuming 于 2017-8-22 11:18 编辑

我是PCL新手
匹配兩個pcd點雲
源點雲:32626點
目標點雲:107899點

1.使用本教程執行“初始對齊”
http://pointclouds.org/documenta ... plate_alignment.php

2.使用本教程執行“精確對齊”
http://pointclouds.org/documenta ... al_registration.php
使用類模板:IterativeClosestPointNonLinear或IterativeClosestPoint
我嘗試很多參數,只有這樣才能得到最低的FitnessScore = 4.8
setLeafSize(0.2,0.2,0.2)
setKSearch(10)
setMaxCorrespondenceDistance(500)
setMaximumIterations(100)

但效果不錯

我看到很多人的FitnessScore為0.XXX ...
不知道問題在哪裡? 是點數差太多嗎?
謝謝

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发表于 2017-8-21 17:09:53 | 显示全部楼层
模型是什么?看不太清楚,初始配准可以考虑用基于特征来求对应点,之后来估计配准。初始配准没问题的话,那就看精细配准了,精细配准你可以把leaf设置的小一些,这样精度会更高吧。
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 楼主| 发表于 2017-8-22 11:17:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 elmowuming 于 2017-8-22 11:19 编辑
mypcl 发表于 2017-8-21 17:09
模型是什么?看不太清楚,初始配准可以考虑用基于特征来求对应点,之后来估计配准。初始配准没问题的话,那 ...
目標點雲打錯 應該是107899 才對
模型都是人臉,精细配准leaf在往下調0.1 就會跳出Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow.
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发表于 2017-8-22 18:40:58 | 显示全部楼层
elmowuming 发表于 2017-8-22 11:17
目標點雲打錯 應該是107899 才對
模型都是人臉,精细配准leaf在往下調0.1 就會跳出Leaf size is too small  ...

你的初始配准结果怎么样?可视化下看看。
另外可以考虑把整个ICP的迭代过程中的对应点可视化出来。应该可以针对问题去挑一些参数。
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 楼主| 发表于 2017-8-23 10:49:19 | 显示全部楼层
mypcl 发表于 2017-8-22 18:40
你的初始配准结果怎么样?可视化下看看。
另外可以考虑把整个ICP的迭代过程中的对应点可视化出来。应该可 ...

點雲過大這不能丟,圖也不好顯示
方便加微信或QQ嗎?
微信ID:elmowuming
QQ信箱:2211380393@qq.com
QQ群:2211380393
謝謝
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