CropBox和PCA得到的OBB进行数据的分割提取

guohaolys

          /* pcl::CropBox<pcl::PointXYZRGBA> cropFilter;
                           Eigen::Vector4f minPoint;
                           minPoint.head(3)=min_point_OBB.getVector3fMap();
                           minPoint[3]=1;
                           Eigen::Vector4f maxPoint;
                           maxPoint.head(3)=max_point_OBB.getVector3fMap();
                           maxPoint[3]=1;
                           Eigen::Vector3f boxTranslatation;
                           boxTranslatation=position_OBB.getVector3fMap();
                           Eigen::Quaternionf quat (rotational_matrix_OBB);
                           Eigen::Vector3f rotation;
                           rotation=quat.vec();
                           cropFilter.setInputCloud(cloud_input_);
                           cropFilter.setMin(minPoint);
                           cropFilter.setMax(maxPoint);
                           cropFilter.setTranslation(boxTranslatation);
                           cropFilter.setRotation(rotation);

                           cropFilter.filter(*optimized_result_);*/