请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

点云技术相关产学研社区

 找回密码
 立即注册加入PCL中国点云技术相关产学研社区

扫一扫,访问微社区

查看: 5103|回复: 2

ICP配準顛倒問題

[复制链接]
发表于 2017-7-18 17:43:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 elmowuming 于 2017-7-18 17:44 编辑

想請有關於ICP配準相關問題
PCL版本:1.8版
a.pcd點數為65661、b.pcd點數為26922
我先做粗配準 (參照這篇:http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=400&extra=&page=1)
Scorce : 333.2 好像有點過大

再利用官方這篇 做精配準 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pairwise_incremental_registration.php
grid.setLeafSize(0.5, 0.5, 0.5);  //原本為0.05,但會出現 Error1: Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow.
,故改為0.5

reg.setMaxCorrespondenceDistance(10);  //原本為0.1,但會出現 Error2: Not enough correspondences found.Relax your threshold parameters.
,故改為10
最後 我配兩個pcd檔,出來的結果是 上下顛倒的

這該如何解決?
謝謝

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册加入PCL中国点云技术相关产学研社区

x
回复

使用道具 举报

发表于 2017-7-21 15:21:27 | 显示全部楼层
你这两个链接,都是icp配准呀,粗配准的方法可以选用fpfh之类的https://segmentfault.com/a/1190000007703156,配准之后查看效果,再用icp
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-12-29 00:18:29 | 显示全部楼层
xiaoyinload 发表于 2017-7-21 15:21
你这两个链接,都是icp配准呀,粗配准的方法可以选用fpfh之类的https://segmentfault.com/a/11900000077031 ...

你好 最近在学点云配准 在论坛看到你的帖子 能不能知道你的QQ  想和你具体了解一下
回复 支持 反对

使用道具 举报

本版积分规则

QQ|小黑屋|点云技术相关产学研社区 ( 陕ICP备13001629号 )

GMT+8, 2024-3-28 23:40 , Processed in 1.918031 second(s), 17 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表