获取点云数据的闹心事儿说出来，和有这方面困扰的同学.....

八区匪徒

我要做的是点云配准的工作，目前的困境出现在点云的采集(本来PCL提供点云的采集应该很简单，但是……)：

我采集点云数据的设备是KINECT，它的驱动有两种：

1.kinect的官方驱动（需要安装kinectSDK然后连接kinect自动安装驱动）

2. PrimeSense公司提供的SensorKinect

对于这两种驱动又有两个SDK：

1.     微软的kinectSDK

2.     PrimeSense的OPENNI

对于点云配准工作OPENNI更合适，它比kinectSDK的优势在于：

1.提供了深度数据到点云数据的直接转换

2.可以自动对齐深度图数据到彩色图数据

3.支持数据记录到硬盘或从硬盘回放数据

4.PCL点云库集成了OPENNI

PCL利用OPNI做点云数据采集的，需要安装SensorKinect驱动，然而我的电脑在安装SensorKinect之后始终无法正常的驱动kinect设备。导致无法正常实用PCL库进行数据采集。（这就是闹心的开始……）

现在的情况是无法使用PCL直接采集点云数据，需要先利用kinect的开发包采集数据后转换为PCL识别的点云数据：

1.     可以利用kinectSDK驱动并采集RGBD数据，但是需要自己解决RGB数据和D数据的对齐问题，还有深度数据到点云数据的转换，以及存储问题。

2.     OPENNI2.0不再使用第三方的驱动，安装后可正常运行自带示例程序。

如果各位也遇到过类似的问题，大家最后是怎么解决的？
如果各位也遇到过类似的问题，大家最后是怎么解决的？
如果各位也遇到过类似的问题，大家最后是怎么解决的？

慕凯Angle

请问楼主用的PCL是哪个版本？

八区匪徒

慕凯Angle 发表于 2016-7-8 14:34
请问楼主用的PCL是哪个版本？

PCL是1.6.0 是用PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win64.exe安装的
目前点云库官网提供的最新的ALLinONE包就是这个了，下面是地址：
http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html

JOhnson

我也是在调实时获取数据，还在努力:L

八区匪徒

JOhnson 发表于 2016-7-14 09:42
我也是在调实时获取数据，还在努力

我现在想找一些现成的PCD数据 直接拿来配准。网上有一些PCD数据 但是专门用来做配准的数据还没找到。（就是同一个场景 多个视角下的点云）找到的话我发上来。

慕凯Angle

八区匪徒 发表于 2016-7-9 16:40
PCL是1.6.0 是用PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win64.exe安装的
目前点云库官网提供的最新的ALLinONE包就 ...

感谢，我是之前在群里面面询问了，然后有人说版本太老了，有很多问题无法解决，然后我安装过1.8.0和1.7.2版本，但是在试程序的时候还是出现问题，现在不知道怎么解决呢

JOhnson

八区匪徒 发表于 2016-7-14 14:19
我现在想找一些现成的PCD数据 直接拿来配准。网上有一些PCD数据 但是专门用来做配准的数据还没找到。（就 ...

例程里面附带的PCD文件不能用吗

八区匪徒

JOhnson 发表于 2016-7-14 18:51
例程里面附带的PCD文件不能用吗

例子里用来配准的点云比较特殊（目标点云和源点云个数都是一样的,噪声也小，而且好像只有XYZ没有RGB信息），还是需要多一些数据。

鱼说

同样的问题，还没解决，，楼主怎么解决的呢？

chunhui888

楼主说的情况没有遇到过 但之前为了试Pcl把两种驱动同时安装后就无法使用Pcl 是不是这个原因 可以试一试只有一个驱动的情况下