PCL中ICP算法是否一定要求两个点集的点的个数相同？

flyshark

正在学习PCL的ICP算法，用模拟的两个点云集可以计算出正确的R和T矩阵，但用真实的两个点云数据程序会跑出异常，二者的差别主要体现在两点：
1. 真实的点云都比较大；
2. 真实的两个点云各自的点的个数不同。
故此有此一问，求大侠指教，谢谢！

xiaoji2014

点的个数可以不同的

mypcl

ICP主要要求，两组点云初始位姿相差不远，同时有一定重叠部分，应该就可以了。