pcl片选点云(areapicking event)出现程序停止工作的错误

hellogirl

程序的主要功能：显示三维点云图，并实现拉框片选点云，然后只显示矩形框选中的点云。
实现方式：为了实现拉框片选点云，1）注册了片选回调函数areapickingcallback
viewer_->registerAreaPickingCallback(&PCLViewer::areaPickingCallback, *this);2）实现了areapickingCallback函数
void PCLViewer::areaPickingCallback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event, void* cookie)
{
        std::cout << "areaPicking event active" << std::endl;
        pcl::PointIndices::Ptr inliers;
        inliers = pcl::PointIndices::Ptr(new pcl::PointIndices);
        if (event.getPointsIndices(inliers->indices) != false)
        {
                pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
                extract.setIndices(inliers);
                extract.setInputCloud(point_cloud_);
                extract.setNegative(false); //矩形框选中的点

                pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr new_cloud_ = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
                extract.filter(*new_cloud_);

                pcl::copyPointCloud(*new_cloud_, *point_cloud_);
                std::cout << "selected_cloud has " << point_cloud_->points.size() << " points." << std::endl;

                viewer_->removeAllPointClouds();
                pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> handle(point_cloud_, 50, 100, 139);
                viewer_->addPointCloud(point_cloud_, handle);//显示矩形框选中的点云
        }
}

片选方法：按下X键，鼠标拉矩形框片选，再按X键，显示片选后的结果
问题：我按下X键，再鼠标拉矩形框片选，这个时候如果不按X键，而是在显示点云图的区域直接点击鼠标左键，将会出现“程序停止运行”错误，即使这个时候是应该按X键才显示正确结果，但是按鼠标左键程序不应该直接崩掉啊，鼠标左键很容易误点到啊。
file:///C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\Tencent\Users\2512662393\QQ\WinTemp\RichOle\6I}8]2`QZ84{15OHFHN}9HU.png

求救各位大神看看，该如何解决啊？？？？先拜谢了！

FTD2014

官网有例子，可以运行，我试过，不按X应该是没有反应的。

cissy

楼主你的问题解决了吗？我在调用这个pp_callback的时候也出现了不能连续重复选点的问题