PCL读入pcd文件

xuanzijiejie

我的pcd文件不是通过程序生成的，是自己写入的，但是运行程序后出现failed to find match for field x;
                                                                                                               failed to find match for field y;
                                                                                                               failed to find match for field z;
这是怎么回事？pcd文件的格式是对的，是因为是自己写的原因吗？
pcd文件如下：
# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 8 8 8
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 55061
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 55061
DATA binary
165.910849 111.848930 855.473457
232.670594 148.455302 1272.738956
232.670594 148.455302 1272.738956
411.064056 234.325784 1998.515717
204.980852 117.416033 1146.516911
204.980852 117.416033 1146.516911

mypcl

你读取数据时，用的数据类型包含了rgb字段，但你的数据没有。

xuanzijiejie

mypcl 发表于 2016-5-13 10:20
你读取数据时，用的数据类型包含了rgb字段，但你的数据没有。

我想生成带有rgb值的pcd文件，但是生成之后rgb值都显示为0，是怎么回事？

mypcl

xuanzijiejie 发表于 2016-5-17 09:14
我想生成带有rgb值的pcd文件，但是生成之后rgb值都显示为0，是怎么回事？

rgb值怎么来的？你没设置，默认应该为0吧

xuanzijiejie

不不不，我都有数值的，数据格式是这样的：
-3259.085577 2468.754169 11669.701132 35.000000 6.000000 4.000000
1833.046503 246.261776 7804.729798 24.000000 2.000000 3.000000
-1865.166238 1903.464949 6142.164564 21.000000 1.000000 2.000000
1169.635670 919.226091 5661.024305 34.000000 3.000000 3.000000
前面三列是三维坐标，后面三列分别为r,g,b值，用了RGB的加包的代码：
int r=109,g=114,b=134;
int rgb = ((int)r << 16 | (int)g << 8 | (int)b); //<<16为左移16位，int型数据共有32位。
float frgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
但是生成的pcd文件中rgb值仍然为0，很是郁闷，不知为啥