关于圆柱体的点云分割

三好学生

  我是想直接运用14章那个例子来做一个可以识别圆柱体并且能够识别他的参数的，现在不知道是否可以直接获取分割后的点的坐标，希望有大神能够给点参考意见，或者是有别的不同方法的，我们可以交流一下。QQ364950542

Halbert.Z

pcl::SACSegmentationFromNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> seg;
        pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;

        // Datasets
        pcl::PointIndices::Ptr inliers_cylinder (new pcl::PointIndices);

        // Create the segmentation object for cylinder segmentation and set all the parameters
        seg.setOptimizeCoefficients (true);
        seg.setModelType (pcl::SACMODEL_CYLINDER);
        seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
        seg.setNormalDistanceWeight (0.01);
        seg.setMaxIterations (100);
        seg.setDistanceThreshold (0.05);
        seg.setRadiusLimits (0.0,0.8);
        seg.setInputCloud (cloud);
        seg.setInputNormals (cloud_normals);

        // Obtain the cylinder inliers and coefficients
        seg.segment (*inliers_cylinder, *coefficients_cylinder);

        // Write the cylinder inliers to disk
        extract.setInputCloud (cloud);
        extract.setIndices (inliers_cylinder);
        extract.setNegative (false);
       
        extract.filter (*cloud_cylinder);


cloud_cylinder->points就是你要的点

三好学生

Halbert.Z 发表于 2016-4-20 16:26
pcl::SACSegmentationFromNormals seg;
        pcl::ExtractIndices extract;

哥们我按你那些输入，.z”的左边必须有类/结构/联合   报错是这个样的请问是什么意思。。？

JOhnson

Halbert.Z 发表于 2016-4-20 16:26
pcl::SACSegmentationFromNormals seg;
        pcl::ExtractIndices extract;

想问一下SACSegmentationFromNormals，和SACSegmentation什么区别，提取原柱面必须用SACSegmentationFromNormals的吗？