关于有色点云获取的问题 openni2 设备Kinect

周锴

为什么在点云类型为PointXYZ时程序可以正常运行，在点云类型为PointXYZRGB时程序viewer窗口就没有输出点云了呢？
代码如下：
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/openni2_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/common/time.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#ifdef _WIN32
# define sleep(x) Sleep((x)*1000)
#endif

class SimpleOpenNIViewer
{
public:
        SimpleOpenNIViewer() : viewer("PCL OpenNI Viewer") {}

        void cloud_cb_(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
        {
                static unsigned count = 0;
                static double last = pcl::getTime();
                if (++count == 30)
                {
                        double now = pcl::getTime();
                        std::cout << "distance of center pixel :" << cloud->points[(cloud->width >> 1) * (cloud->height + 1)].z << " mm. Average framerate: " << double(count) / double(now - last) << " Hz" << std::endl;
                        count = 0;
                        last = now;
                }
                if (!viewer.wasStopped())
                        viewer.showCloud(cloud);
        }

        void run()
        {
                pcl::Grabber* interface = new pcl::io::OpenNI2Grabber();

                boost::function<void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)> f =
                boost::bind(&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);
                boost::signals2::connection c=interface->registerCallback(f);

                interface->start();

                while (true)
                        sleep(1);
                interface->stop();
        }

        pcl::visualization::CloudViewer viewer;
};

int main()
{
        SimpleOpenNIViewer v;
        v.run();
        return 0;
}
麻烦大神们 解释一下

xuanzijiejie

你的类型是PointXYZRGB的时候你的pcd文件是什么样的，能截个图吗？

周锴

xuanzijiejie 发表于 2016-5-17 09:09
你的类型是PointXYZRGB的时候你的pcd文件是什么样的，能截个图吗？

并没有pcd文件，当点云格式改成XYZRGB的时候，窗口内是什么都没有的，即便是在回调函数里面写上存出pcd文件也是没效果的，在if（++count==30）的里面写上输出error也是不会输出的，不知道是什么问题

BeFiend

周锴 发表于 2016-6-30 14:48
并没有pcd文件，当点云格式改成XYZRGB的时候，窗口内是什么都没有的，即便是在回调函数里面写上存出pcd文 ...

可能是PCD文件不包含RGB信息值

周锴

BeFiend 发表于 2016-7-11 13:55
可能是PCD文件不包含RGB信息值

。这个跟pcd没关系吧，估计没办法实时。有时候等一段时间就会出现