sac_ia

fuweiluan

请问有人运行过SAC_IA程序吗？我调试总是不能输出转换矩阵        ，请问下面的设置有问题吗?

pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::FPFHSignature33> sac_ia_;
        sac_ia_.setMinSampleDistance(0.05);
        sac_ia_.setMaxCorrespondenceDistance(0.3);
        sac_ia_.setMaximumIterations(500);
        sac_ia_.setInputTarget(point_tgt);
        sac_ia_.setTargetFeatures(fpfh_tgt);
        sac_ia_.setInputCloud(point_src);
        sac_ia_.setSourceFeatures(fpfh_src);
        final_transform = sac_ia_.getFinalTransformation() ;
        std::cout << "saciaTranformation:" << endl << sac_ia_.getFinalTransformation() << endl;

mypcl

ransac的迭代次数需要设置的大一些吧，你输出是什么？不行就单步debug到getfinalt那个函数内部看，怎么回事。

fuweiluan

mypcl 发表于 2015-12-22 15:05
ransac的迭代次数需要设置的大一些吧，你输出是什么？不行就单步debug到getfinalt那个函数内部看，怎么回事 ...

请问你调过这个程序没有，可以给个参考程序吗

mypcl

fuweiluan 发表于 2015-12-22 15:21
请问你调过这个程序没有，可以给个参考程序吗

好久了，我这边已经没
代码了。