能在彩色点云中估计出法向量吗？

zhfmtr

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WilliamChan

这个是可以的，法向量和点云是不是彩色的没有关系。我是用下面的代码做的，供参考。
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
                pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_centered_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
                pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<PointT>());
                pcl::NormalEstimation<PointT, pcl::Normal> ne;
                ne.setSearchMethod(tree);
                ne.setRadiusSearch(0.2);
                ne.setViewPoint(0, 0, 1.0);
                ne.setInputCloud(cloud_centered);
                ne.compute(*cloud_centered_normals);

WilliamChan

WilliamChan 发表于 2017-1-23 11:06
这个是可以的，法向量和点云是不是彩色的没有关系。我是用下面的代码做的，供参考。
pcl:ointCloud:tr  ...

对了，其中PointT类型要和你的输入点云类型相同。在main函数前define一下。