VoxelGrid点云抽稀用离体素中心最近点近似体素包含点集

environmentc2 · 发表于 2015-11-10 11:38:38

我已经通过一定的方法为两测站点云提供了初始拼接的位置，第二步想利用ICP算法进行点云精拼，但是在ICP之前我想利用VoxelGrid方法对点云进行抽稀，减少数据量，以提高ICP速度。但是VoxelGrid方法只能用重心或者中心来近似代替体素内的所有点，为我想要用原点云中离中心或者重心最近的点来近似代替体素内的所有点，请教给位怎么实现这一方法呢？谢谢了

mypcl · 发表于 2015-11-10 12:03:28

你先把voxel的中心找到，再用中心坐标用kdtree找原始点云上最近的点，作为最终的采样点就可以了吧

asd9777 · 发表于 2015-11-14 10:55:24

我已经通过一定的方法为两测站点云提供了初始拼接的位置，第二步想利用ICP算法进行点云精拼，但是在ICP之前我想利用VoxelGrid方法对点云进行抽稀，减少数据量，以提高ICP速度。但是VoxelGrid方法只能用重心或者中心来近似代替体素内的

知无源 · 发表于 2017-2-20 11:24:09

asd9777 发表于 2015-11-14 10:55
我已经通过一定的方法为两测站点云提供了初始拼接的位置，第二步想利用ICP算法进行点云精拼，但是在ICP之 ...

楼主问题解决了吗

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