如何获取velodyne设备的PCAP数据

limbopitt

最近公司有个项目是做激光雷达数据处理。目前有velodyne公司HDL-32E和HDL-64E的pcap数据。但是不知道如何用PCL处理。
请问：
1、有没有读取PCAP数据的函数？如果没有，用什么方法可以将PCAP的数据转化为PCL可以解析的数据？
2、PCL的配准、展示功能能大体和我说下吗？
3、这些资料在哪里找？比如第一个问题，网上几乎没有介绍。有关的一个页面，程序还运行不了。
4、http://pointclouds.org/documentation/tutorials/hdl_grabber.php 中提到的hdl_grabber文件我电脑中没有，请问哪里有下载？百度不到。

十分感谢！