MFC结合PCL编程主要事项

tyzaizl

MFC结合PCL编程主要事项

田玉珍（长春光机所）
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1.  fatal error LNK1104，cannot openmfc120d.lib。

解决方法：工程属性->C/C++->Command Line: Additional Option 添加 /D “_UNICODE”。

2.  error C2589: '(' : illegal token on rightside of '::'以及C2988和C2059

解决方法：加括号

1.   minmax[0] = std::numeric_limits<double>::min ();
   
2.   minmax[1] = std::numeric_limits<double>::max ();
   
3. 改为：
   
4.   minmax[0] = (std::numeric_limits<double>::min) ();
   
5.   minmax[1] = (std::numeric_limits<double>::max) ();
   

复制代码

3.  3>E:\3DSource\VTK_5_10\VTK5.10.1\IO\vtkEnSightGoldBinaryReader.cxx(4055):error C2678: binary '==' : no operator found which takes a left-hand operand oftype 'std::basic_istream<char,std::char_traits<char>>' (or there isno acceptable conversion)

解决方法：if (this->IFile->read(dummy, 4) == 0)改成if (!this->IFile->read(dummy, 4))

4. ＶＴＫ＿ＭＡＣＲＯ＿ＯＰＥＲＡＴＥＲ（OSTREAM&）的错误

解决方法，将vtkOstreamMapper.h和vtkOstreamMapper.cxx对应的声明和定义都注释掉。

5. 应用pcl_mfc_visualization.lib库完成MFC应用程序开发时，在利用picture control控件（该控件为CWnd类）生成pcl_visualizer窗口时，用vtkMFCWindow类初始化窗口，调用create函数时出现中断，具体函数如下：

1. vtkMFCWindow::vtkMFCWindow(CWnd *pcWnd)
   
2. {
   
3.   this->pvtkWin32OpenGLRW = NULL;
   
4. 
   
5.   // create self as a child of passed in parent
   
6.   DWORD style = WS_VISIBLE | WS_CLIPSIBLINGS;
   
7.   if(pcWnd)
   
8.     style |= WS_CHILD;
   
9.   BOOL bCreated = CWnd::Create(NULL, _T("VTK-MFC Window"),
   
10.                                style, CRect(0, 0, 1, 1),
    
11.                                pcWnd, (UINT)IDC_STATIC);
    
12. 
    
13.   SUCCEEDED(bCreated);
    
14. 
    
15.   // create a default vtk window
    
16.   vtkWin32OpenGLRenderWindow* win = vtkWin32OpenGLRenderWindow::New();
    
17.   this->SetRenderWindow(win);
    
18.   win->Delete();
    
19. 
    
20. }
    

复制代码

错误如图1

1. file：afxwin1.inl
   
2. line：21
   
3. 发现是下面的断言语句报错：
   
4. _AFXWIN_INLINE HINSTANCE AFXAPI AfxGetResourceHandle()
   
5. {
   
6. ASSERT(afxCurrentResourceHandle != NULL);//这里出错！
   
7. return afxCurrentResourceHandle;
   
8. }
   

复制代码

解决方法

问题出现原因：vtkMFC.dll编译过程中字符集与工程编译过程中选择的字符集不一致。两者必须同为Multi-Byte或者UNICODE，Create()函数时传进去的窗口名的编码方式必须和其编译时一致。

5.  pcl版本差异的不同

PCL  1.6	PCL  1.8
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>	#include  <pcl/PCLPointCloud2.h>
pcl::fromROSMsg (cloud, cloud_xyz);	pcl::fromPCLPointCloud2(cloud,  cloud_xyz);
sensor_msgs::PointCloud2	pcl::PCLPointCloud2

6无法定位程序输入点，如图2

问题原因：环境混乱，多个pcl版本同时在环境变量中配置，而且应用程序首先找到的并不是你希望的版本。

解决方法：将想用的pcl版本路径在环境变量path中的位置放在其他pcl版本之前，或者修改其他版本文件夹名字，让系统找不到。

7. error C2661，error C2661: “operator new” …

解决方法：将下面的宏定义注释掉，

//#ifdef _DEBUG    //#define new DEBUG_NEW    //#endif

8. 定义了pcl中类似boost智能指针但使用前未初始化：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr  pcd_4_update;//定义    pcd_4_update =  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//初始化

错误如图3

fy321

很有用，我遇到的好几个问题你都提到了。顺便问一下，pcl1.7.2的vtk6.2里有vtkMFCWindow.h吗？

tyzaizl

fy321 发表于 2015-11-19 23:13
很有用，我遇到的好几个问题你都提到了。顺便问一下，pcl1.7.2的vtk6.2里有vtkMFCWindow.h吗？ ...

如果你不自己编译的话，应该没有，得自己编译安装

丫丫e

fy321 发表于 2015-11-19 23:13
很有用，我遇到的好几个问题你都提到了。顺便问一下，pcl1.7.2的vtk6.2里有vtkMFCWindow.h吗？ ...

请问你的问题解决了么？我也遇到相同的问题了。。。