Velodyne激光雷达HDL系列的pcap数据提取为pcd数据的分析测试

wang0129

本人初学pcl，处理数据是Velodyne激光雷达HDL系列的pcap数据，任务是将其转换为pcd格式数据；pcap数据是是绕某一区域一周所记录的数据，400多M；本人借用

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/hdl_grabber.php

的例子进行改写，将savePCDFileASCII函数置于回调函数内来保存为pcd格式。但测试结果，pcd格式文件只有4M左右，而且pcd格式文件的显示效果为静态，与用模拟软件模拟pcap文件的动态效果不符。所以，我想知道是否这样保存文件能将pcap数据全部保存到pcd文件中！请各位赐教！

limbopitt

LZ你好，我最近也在学习PCL，用于解析Velodyne的PCAP数据，但是我复制
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/hdl_grabber.php
后，cmake通过编译，但是在VS中提示无法打开源文件：pcl/io/hdl_grabber.h和pcl/visualization/point_cloud_color_handlers.h。这两个文件我电脑上没有，请问这两个在哪里可以找到？或者属于哪个包？

最后请问LZ可以发给我一份你的程序吗？我也学习下。十分感谢。。。
我的邮箱是：1071802270@qq.com。十分十分感谢。。。

wang0129

limbopitt 发表于 2015-10-15 18:08
LZ你好，我最近也在学习PCL，用于解析Velodyne的PCAP数据，但是我复制
http://pointclouds.org/documentati ...

你pcl环境要配置好没；

limbopitt

wang0129 发表于 2015-10-16 09:57
你pcl环境要配置好没；

PCL环境都OK，运行书上例子的时候都可以正常运行，并画出图像。
我根据那个网站上说的，把 WinPCAP installer 安装了，把WinPCAP developer’s pack解压了，然后环境路径设置为：PCAPDIR，C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\WpdPack，请问别的还需要注意什么吗？
此外，可以加下你QQ吗？1071802270。QQ上截图比较方便，十分十分感谢！
我这个问题搞了好几天了，快疯了都。。。

wang0129

limbopitt 发表于 2015-10-16 10:12
PCL环境都OK，运行书上例子的时候都可以正常运行，并画出图像。
我根据那个网站上说的，把 WinPCAP instal ...

我用的pcl1.7.2！1.6不知行不行，或者没有完全配置好？

limbopitt

wang0129 发表于 2015-10-16 13:49
我用的pcl1.7.2！1.6不知行不行，或者没有完全配置好？

应该是需要1.7.2，我换了1.7.2以后，使用CMake编译，总是出错。请问cmake怎么配置PCL1.7.2的路径？

18670336533

limbopitt 发表于 2015-10-19 15:36
应该是需要1.7.2，我换了1.7.2以后，使用CMake编译，总是出错。请问cmake怎么配置PCL1.7.2的路径？

...

你直接用1.7.2—allinones就行了

limbopitt

18670336533 发表于 2015-10-19 17:14
你直接用1.7.2—allinones就行了

我就是用：PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2012-win32.exe。安装的，但是在使用cmake的Configure的时候总是出现
CMake Error at C:/Program Files (x86)/PCL 1.7.2/cmake/PCLConfig.cmake:44 (message):
  common is required but boost was not found
Call Stack (most recent call first):
  C:/Program Files (x86)/PCL 1.7.2/cmake/PCLConfig.cmake:459 (pcl_report_not_found)
  C:/Program Files (x86)/PCL 1.7.2/cmake/PCLConfig.cmake:618 (find_external_library)
  CMakeLists.txt:3 (find_package)


Configuring incomplete, errors occurred!
See also "D:/Zexample/ReadDataFromPCD/cmake-bin/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

18670336533

limbopitt 发表于 2015-10-19 18:03
我就是用：PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2012-win32.exe。安装的，但是在使用cmake的Configure的时候总是出现
...

PCLConfig.cmake中的路径和你安装的路径不一致，你最好是默认安装路径。如果还是不行你就打开PCLConfig.cmake，找到BOOST，FLANN，VTK等等这些组件，有一个macro（find_VTK）的函数，其他的类似，找到后就会在函数体里面看到一个路径，把第一个路径改成你安装的路径

limbopitt

18670336533 发表于 2015-10-19 20:22
PCLConfig.cmake中的路径和你安装的路径不一致，你最好是默认安装路径。如果还是不行你就打开PCLConfig.c ...

按照你说的，修改了路径cmake就通过了，太感谢啦！话说这写绝对路径太害人了。。。
cmake Configure的时候，会出来两个小警告：
** WARNING ** io features related to pcap will be disabled
** WARNING ** io features related to png will be disabled
话说这个比较郁闷，我就是想解析pcap的包。请问你知道这个问题怎么解决吗？
十分感谢:lol