如何改变spin image特征的维数？

ctt5208 · 发表于 2013-4-17 22:34:07

大家好，本人开始学习PCL，安装的是PCL1.5.1+VS2008版本，目前采用64线激光雷达获得了一帧三维点云数据（处理后有6万多个点），想计算点云的spin image特征，采用pcl::SpinImageEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal::Pcl::Histogram<153>> spin1(8,0,0)时程序正常运行，但是我感觉点特征比较高（153维），想把维数降低一点，所以就将imagewidth设置为6，我定义了pcl::SpinImageEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal,pcl::Histogram<91>>spin2(6,0,0);发现程序这句话编译时报错：error LNK2019：无法解析的外部符号......,

不知道自己哪错啦，请各位大牛指点！

淡渃消逝 · 发表于 2013-11-25 09:56:59

你好，我也在看spin-image，但我没看懂153怎么来的，可以给我讲讲吗？谢谢！

ctt5208 · 发表于 2013-12-9 08:41:50

(8+1)*(2*8+1)

淡渃消逝 · 发表于 2014-1-4 17:04:44

ctt5208 发表于 2013-12-9 08:41
(8+1)*(2*8+1)

他们都代表啥啊？

遗失 · 发表于 2014-2-28 21:11:10

同问，lz讲一下吧，顺便说一下计算spin image 特征对点云有什么要求，比如说点云必须包含颜色、强度等等信息？

淡渃消逝 · 发表于 2014-5-7 11:38:18

遗失发表于 2014-2-28 21:11
同问，lz讲一下吧，顺便说一下计算spin image 特征对点云有什么要求，比如说点云必须包含颜色、强度等等信 ...

你弄明白
(8+1)*(2*8+1)
是什么意思了吗？

gary · 发表于 2014-5-7 14:24:49

个人感觉，若是非常在意数据维数的话，可以考虑尝试使用FPFH特征（33维）。在维数低的情况下，FPFH性能应该明显优于SPIN IMAGE。

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