求大神，pcl新手做球体识别，检测距离不够

dingjiansw101

        最近在用pcl做一个球体识别的程序。
我说下我的做法。我是先进行voxelgrid滤波，然后做了一个平面分割，再使用了一个欧几里得聚类算法，再对每个聚类进行球面分割，使用的是pcl::SACMODEL_SPHERE模型，采用pcl::SAC_RANSAC方式。
       球能找到，但是极限检测距离只有2.7米，但是超过2.7米就检测不到球了。距离过大时，处理过后的点云在球面中心产生了空洞。而收集的原始点云，稍微好一点，但是距离过大时球面表面也会变得不完整。
      有没有哪个大神能指点一下。应该如何改进。