无序点云快速三角化总是编译不通过

jiye

大家好，最近刚刚接触PCL，利用光盘里第15章的点云重建三角化的代码编译，总是不能编译通过，请大家帮忙分析是什么错误。该加的头文件都添加了
1>c:\users\hello\desktop\buildpcdfor laser - 副本 - 副本 (2)\buildpcd\buildpcd.cpp(200): error C2653: “sensor_msgs”: 不是类或命名空间名称
1>c:\users\hello\desktop\buildpcdfor laser - 副本 - 副本 (2)\buildpcd\buildpcd.cpp(200): error C2065: “PointCloud2”: 未声明的标识符
1>c:\users\hello\desktop\buildpcdfor laser - 副本 - 副本 (2)\buildpcd\buildpcd.cpp(200): error C2146: 语法错误: 缺少“;”(在标识符“cloud_blob”的前面)
1>c:\users\hello\desktop\buildpcdfor laser - 副本 - 副本 (2)\buildpcd\buildpcd.cpp(200): error C2065: “cloud_blob”: 未声明的标识符
1>c:\users\hello\desktop\buildpcdfor laser - 副本 - 副本 (2)\buildpcd\buildpcd.cpp(201): error C2065: “cloud_blob”: 未声明的标识符
1>c:\users\hello\desktop\buildpcdfor laser - 副本 - 副本 (2)\buildpcd\buildpcd.cpp(202): error C2065: “cloud_blob”: 未声明的标识符

还有就是第十五章第一节的代码生成的包含xyz坐标及法线和曲率的文件，怎么把它显示出来。
非常感谢大家

你的涛哥

前面那个可以不用，直接用pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::io::loadPCDFile (filename, *cloud);来读