如何将两个不同位置的叶片配准

huster1382 · 发表于 2015-5-13 18:29:13

爱上狼的羊★ 发表于 2015-5-13 17:08
这是用书上的例子配准的，代码没用改动，只是我把你的数据都缩小了100倍，我假设你的数据单位是厘米。

上 ...

你第三幅图给的是用书上的例子配准的结果么？怎么精度比我的高很多啊，你是修改了代码？我的叶片数据单位是mm。

刘岭000 · 发表于 2015-5-14 09:49:38

爱上狼的羊★ 发表于 2015-5-13 17:08
这是用书上的例子配准的，代码没用改动，只是我把你的数据都缩小了100倍，我假设你的数据单位是厘米。

上 ...

是不是也有错位？从右边的图看上去绿色点云和白色点云也有错开！

huster1382 · 发表于 2015-5-14 10:01:39

刘岭000 发表于 2015-5-14 09:49
是不是也有错位？从右边的图看上去绿色点云和白色点云也有错开！

请问为什么我的cc不能打开pcd文件啊

huster1382 · 发表于 2015-5-14 10:06:38

昨天我又试了完整的叶片配准，再次微调了两个叶片之间的位置关系，为什么用例子迭代后总觉得他们位置一点没变？我想即使配准效果不好也不会完全没有变化啊？感觉很不理解，求问各位大神，给予解答，感激不尽！

爱上狼的羊★ · 发表于 2015-5-14 10:58:33

huster1382 发表于 2015-5-13 18:29
你第三幅图给的是用书上的例子配准的结果么？怎么精度比我的高很多啊，你是修改了代码？我的叶片数据单位 ...

代码没有改动，只是你需要把下采样那块结合你的数据调整leaf的大小，你的2个数据基本是一样的，只有很小的位移，并且初看没有发生旋转变换，所以匹配应该很容易。

爱上狼的羊★ · 发表于 2015-5-14 11:25:11

huster1382 发表于 2015-5-14 10:01
请问为什么我的cc不能打开pcd文件啊

我试了下，一个是不能用中文路径，一个是最好点云文件的大小不能太大。最好把pcd文件改为二进制存储的，这样文件就可以在1M以内啦

爱上狼的羊★ · 发表于 2015-5-14 11:26:29

刘岭000 发表于 2015-5-14 09:49
是不是也有错位？从右边的图看上去绿色点云和白色点云也有错开！

似的，这个得把配准的其他参数改改试试

huster1382 · 发表于 2015-5-14 11:34:57

爱上狼的羊★ 发表于 2015-5-14 11:25
我试了下，一个是不能用中文路径，一个是最好点云文件的大小不能太大。最好把pcd文件改为二进制存储的， ...

我的这个cc，里面好像就没有pcd文件名的选项啊，打开的时候提示是识别不了的拓展名，也不晓得为什么。

刘岭000 · 发表于 2015-5-14 12:56:50

huster1382 发表于 2015-5-14 11:34
我的这个cc，里面好像就没有pcd文件名的选项啊，打开的时候提示是识别不了的拓展名，也不晓得为什么。 ...

一般是中文路径还有中文字符的问题，可以先放到桌面，用数字命名数据试试。

hust_twj · 发表于 2015-5-14 15:41:37

楼主也是华科的。。

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