如何将两个不同位置的叶片配准

huster1382 · 发表于 2015-5-11 17:34:06

利用官方十三章例子对两个不同位置叶片进行配准，为什么配准效果很差啊，基本和没配准一样。
我是pcl小白，求各位大神指导
附上自己的叶片数据

刘岭000 · 发表于 2015-5-12 08:53:04

重新设置下ICP的迭代次数，试一试效果:)

huster1382 · 发表于 2015-5-12 11:19:43

刘岭000 发表于 2015-5-12 08:53
重新设置下ICP的迭代次数，试一试效果

我把迭代次数修改到80了，配准效果还是不行，您能帮我看看么，是不是因为我的初始位置给的不好？
这是我配准图像

刘岭000 · 发表于 2015-5-12 11:55:55

huster1382 发表于 2015-5-12 11:19
我把迭代次数修改到80了，配准效果还是不行，您能帮我看看么，是不是因为我的初始位置给的不好？
这是我 ...

看上去就是有较大的错位，不过Pairwise这个程序应该不提供初始位置的赋予接口，我用你的数据在CC上利用手动初值配了一下，感觉效果还可以

huster1382 · 发表于 2015-5-12 15:13:42

刘岭000 发表于 2015-5-12 11:55
看上去就是有较大的错位，不过Pairwise这个程序应该不提供初始位置的赋予接口，我用你的数据在CC上利用手 ...

哦哦，那就是因为初始位置给的不好，是不是要写个粗匹配的代码先将它们进行粗配准，然后再用icp？
还有就是你用的这个cc可以做粗配准么？

刘岭000 · 发表于 2015-5-12 17:22:23

huster1382 发表于 2015-5-12 15:13
哦哦，那就是因为初始位置给的不好，是不是要写个粗匹配的代码先将它们进行粗配准，然后再用icp？
还有就 ...

我刚刚将Pairwise那个算法调试了下，在进行第二次迭代时因为右视口点云内存冲突的问题，程序总是中途中断，不知道你当时是不是中间中断导致的精度不够呢？另外，你的那个数据就是小尺度旋转和平移吗，直接用ICP应该可以的，重叠量还是挺大的，不会导致局部最优的死结吧

we0704 · 发表于 2015-5-12 21:45:12

这两组数据基本一样吧，

huster1382 · 发表于 2015-5-13 10:27:42

刘岭000 发表于 2015-5-12 17:22
我刚刚将Pairwise那个算法调试了下，在进行第二次迭代时因为右视口点云内存冲突的问题，程序总是中途中断 ...

我在运行pairwise的时候没有提示冲突问题啊，书上给的例子最大迭代次数为2，手动迭代30次，我改到80次手动迭代，最大迭代次数要不要改呢？还有我现在刚开始做匹配，所以选择的数据都是小尺度平移和旋转的点云，之后还要做点云相差比较大的配准，请问可以查看哪方面的书籍和资料，该从何学起呢？

huster1382 · 发表于 2015-5-13 10:29:11

we0704 发表于 2015-5-12 21:45
这两组数据基本一样吧，

恩，两组数据基本一样，就是位置稍微改变了下，我想试试13章的例子能不能比较好的配准小尺度变换的点云。

爱上狼的羊★ · 发表于 2015-5-13 17:08:46

本帖最后由爱上狼的羊★ 于 2015-5-13 17:38 编辑

这是用书上的例子配准的，代码没用改动，只是我把你的数据都缩小了100倍，我假设你的数据单位是厘米。

上图是叶片2转为ascii数据，我默认你的叶片是（0.35,0.15，0.8）对应x，y，z的范围，单位是米

问一下楼主的数据中单位是cm么？:)我试着把数据利用我的配准方法试一下，我的方法中默认单位是米

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