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Velodyne激光雷达HDL系列的pcap数据提取

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发表于 2015-4-16 10:35:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近一个问题一直困扰着我,美国Velodyne公司的HDL系列的激光雷达,所出来的数据都是 .pcap数据,各位大神知道怎样才能将它转化成普通的能被识别的点云数据,类似LAS数据。
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 楼主| 发表于 2015-4-16 11:14:49 | 显示全部楼层
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发表于 2015-4-20 14:33:38 | 显示全部楼层
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/hdl_grabber.php
这个例子是可以解析pcap的文件的,不过没有试过。它是显示pcap文件的,你可以在SimpleHDLViewer类里面添加一个对它 CloudConstPtr cloud_;的保存为pcd的函数就行了吧,测试结果分享下,谢谢啊
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发表于 2015-4-20 14:40:52 | 显示全部楼层
mypcl 发表于 2015-4-20 14:33
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/hdl_grabber.php
这个例子是可以解析pcap的文件的,不过 ...

请问一下,怎么才能从kinect中获取到PCD文件?
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 楼主| 发表于 2015-4-20 15:36:21 | 显示全部楼层
mypcl 发表于 2015-4-20 14:33
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/hdl_grabber.php
这个例子是可以解析pcap的文件的,不过 ...

3q,我先看看
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发表于 2015-7-17 13:48:16 | 显示全部楼层
mypcl 发表于 2015-4-20 14:33
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/hdl_grabber.php
这个例子是可以解析pcap的文件的,不过 ...

您好!此例子我已经测试过,pcap文件显示无误,但是pcap文件保存到pcd文件,是直接添加保存函数嘛?我的pcap原始数据是利用hdl系列雷达绕某区域一周所采集的数据,大小有400多M,但是生成pcd文件只有3M多,请问pcap的数据全保存到pcd中嘛?可以指教一下嘛?
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发表于 2015-7-17 13:49:16 | 显示全部楼层
楼主的测试结果是怎样?:)
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发表于 2015-7-18 19:07:09 | 显示全部楼层
wang0129 发表于 2015-7-17 13:48
您好!此例子我已经测试过,pcap文件显示无误,但是pcap文件保存到pcd文件,是直接添加保存函数嘛?我的p ...

文件大小差异为什么这么大,你存的pcd是二进制吗,我没用过pcap文件格式,你可以打印出,前面几个点,看看是否一样,包括精度等,以及两个点云的大小是否一样。我感觉是存储格式和存储精度是主要不同的因素。
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发表于 2015-7-19 17:50:45 | 显示全部楼层
mypcl 发表于 2015-7-18 19:07
文件大小差异为什么这么大,你存的pcd是二进制吗,我没用过pcap文件格式,你可以打印出,前面几个点,看 ...

pcd是以ascii形式,但是现在应该可以确定的是pcap的数据诶有全部保存到pcd中,只保存了雷达的一部分数据!具体我遇到的问题在这个贴子中Velodyne激光雷达HDL系列的pcap数据提取为pcd数据的分析测试
http://www.pclcn.org/bbs/forum.p ... 88&fromuid=1458
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发表于 2015-8-5 12:04:30 | 显示全部楼层
wang0129 发表于 2015-7-19 17:50
pcd是以ascii形式,但是现在应该可以确定的是pcap的数据诶有全部保存到pcd中,只保存了雷达的一部分数据 ...

噢,原始只存储了部分数据啊。
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