supervoxel分割后邻接关系问题

小何

PCL中的Supervoxel分割，是参照二维影像数据的SLIC（simple lineariterative clustering）的聚类方法，将其拓展到三维空间的方法。参照PCL中的例子：https://github.com/PointCloudLib ... ple_supervoxels.cpp，
实现后，分割结果没有问题，在邻接关系获取上有问题，得到的分割块的邻接关系有些混乱。‘
这是官网的效果图片：

这是我做出来的邻接结果：

有一部分是好的，但是有一部分全坏了：

是pcl代码内部的问题还是因为数据的问题？有没有人也遇到过这样的问题，求解释啊！

爱国者

最近我也在做这个，但是我不关心他们的邻接关系，supervoxel分割得到的clusters中是不是只包含部分点，总点数比输入的点云数少呀？从clusters中怎么得到对应原始输入点云的index呢？找了好久都没找到

小何

爱国者 发表于 2015-6-3 08:44
最近我也在做这个，但是我不关心他们的邻接关系，supervoxel分割得到的clusters中是不是只包含部分点，总点 ...

是的，我也遇到这个问题，有时候分割出来的超级体素内的点总数比输入的点少、有的时候还会出现错误，比如超级体素的id与超级体素中心点不匹配。你说的那个问题，好像每个超级体素本来就是保存的原始点云的id吧。

guohaolys

我们最近在参与更新点云库PCL学习教程的第二版，这块刚测试过，的确可视化部分有问题。但我没用VTK自己实现了下，虽然效率低一点，貌似没什么问题。产生的图的结构也没问题。
你的图结构是自己的算法生成的吗？

chengzi0019

我最近也有看到supervoxel的超级体素分割，在处理过程中，我发现超级体素中包含的点云总个数，小于原始点云个数，请问你的这个问题解决了没有啊？

chengzi0019

爱国者 发表于 2015-6-3 08:44
最近我也在做这个，但是我不关心他们的邻接关系，supervoxel分割得到的clusters中是不是只包含部分点，总点 ...

你好，最近我也在做这个，也是遇到了分割得到的总点数小于原始点云个数，请问你解决了没有？
谢谢。。。

小何

chengzi0019 发表于 2015-6-25 19:54
你好，最近我也在做这个，也是遇到了分割得到的总点数小于原始点云个数，请问你解决了没有？
谢谢。。。 ...

没有解决，这个我也没办法，其余的点就当被滤波掉了！

zhengtez

请问官网的数据在哪里下啊

zhengtez

找到了 谢谢~~

小何

guohaolys 发表于 2015-6-19 15:32
我们最近在参与更新点云库PCL学习教程的第二版，这块刚测试过，的确可视化部分有问题。但我没用VTK自己实现 ...

你好，请问一下你这个图结构的显示能贴个代码吗？