pcd数据的显示。

lwngreat · 发表于 2013-4-8 17:38:14

本帖最后由 lwngreat 于 2013-4-10 19:58 编辑

数据：
http://svn.pointclouds.org/data/isprs/ （名称1.pcd）
怎么显示点云？
可否转为ascii格式的数据？

mypcl · 发表于 2013-4-9 09:12:53

pcd格式的点云，显示用pcl本书带的pcl_viewer就可以.
完全可以存为ascii的格式，详见IO相关函数

lwngreat · 发表于 2013-4-9 16:57:50

本帖最后由 lwngreat 于 2013-4-9 17:00 编辑

int
main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

读取数据的时候出错；

lwngreat · 发表于 2013-4-10 20:01:05

mypcl 发表于 2013-4-9 09:12
pcd格式的点云，显示用pcl本书带的pcl_viewer就可以.
完全可以存为ascii的格式，详见IO相关函数 ...

具体的不知道是xyzrgb，xyzi 等等那个格式。
在读数据的时候不好写，还提示一些错误如上图

guohaolys · 发表于 2013-4-10 20:59:43

lwngreat 发表于 2013-4-10 20:01
具体的不知道是xyzrgb，xyzi 等等那个格式。
在读数据的时候不好写，还提示一些错误如上图 ...

是啊，貌似别人的数据，如果是二进制，就没法看到文件头，那怎么去实例化一个对应类型的点云对象呢。

看看，pcl里面不会这个没考虑吧。如果有解决方案了，分享给大家啊。

谢谢！

guohaolys · 发表于 2013-4-10 21:16:22

lwngreat 发表于 2013-4-10 20:01
具体的不知道是xyzrgb，xyzi 等等那个格式。
在读数据的时候不好写，还提示一些错误如上图 ...

readHeader (const std::string &file_name, sensor_msgs::PointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, int &data_type, unsigned int &data_idx, const int offset=0)=0，我刚看了下IO相关的模块，是不是这个函数可以解决问题，你试一试，如果可以，分享下啊，thanks.

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pcd数据的显示。

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