拼接点云

qq用户 · 发表于 2015-3-24 15:19:43

可以用Kinect获取的彩色影像做sift匹配找到同名点，再得到这些同名点对应的三维点，用这些三维点计算粗配准矩阵

xiaoji2014 · 发表于 2015-3-25 08:05:00

求论文链接

ph141 · 发表于 2015-3-25 12:43:20

xiaoji2014 发表于 2015-3-25 08:05
求论文链接

我得到了两摄像头的外参、转移矩阵，但是不知道它和pcl中matrix矩阵的转换关系

hust_twj · 发表于 2015-4-30 10:26:19

ph141 发表于 2015-3-25 12:43
我得到了两摄像头的外参、转移矩阵，但是不知道它和pcl中matrix矩阵的转换关系 ...

请问你的点云是pcd格式的吗？我现在也在做拼接了，不知道你进行得怎么样了呢？

hust_twj · 发表于 2015-4-30 10:26:47

ph141 发表于 2015-3-25 12:43
我得到了两摄像头的外参、转移矩阵，但是不知道它和pcl中matrix矩阵的转换关系 ...

请问你的点云是pcd格式的吗？我现在也在做拼接了，不知道你进行得怎么样了呢？

h_jl6688wg · 发表于 2015-5-2 09:16:32

你好，我现在才刚开始接触Kinect，想请教下，应该如何获取点云数据呢？一种是先获取深度图像，再手动计算得出点云数据；一种是直接用PCL得到点云数据，这两者哪一个对于后续的ICP算法配准比较有利。还有，请问应该如何进行ICP配准？是每次获取一帧点云数据之后，将数据保存，然后移动kinect，获取第二帧点云数据，再保存，一直这么下去，最后再写程序，将得到的每一帧点云进行两两配准吗？期待你的答复！谢谢。

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