拼接点云

ph141

你好，我现在在做kinect的人体重建，我用两台kinect采了上下两个半身点云，想拼接成全身的，怎么可以完成啊，ICP可以实现吗

xiaoji2014

哎呀，你的课题怎么和我一模一样啊？ICP可以实现的，我试过了

ph141

xiaoji2014 发表于 2015-3-16 21:27
哎呀，你的课题怎么和我一模一样啊？ICP可以实现的，我试过了

啊？是吗？我用ICP调了啊-两个根本接不上啊，是上下半身？怎么弄啊

ph141

xiaoji2014 发表于 2015-3-16 21:27
哎呀，你的课题怎么和我一模一样啊？ICP可以实现的，我试过了

你是用手动移动点云的角度和坐标，然后再icp配准的吗

xiaoji2014

ph141 发表于 2015-3-17 09:46
你是用手动移动点云的角度和坐标，然后再icp配准的吗

是的，要先粗配准才能进行ICP细配准,粗配准就是大致估计一下两个视点的相对位置。

ph141

xiaoji2014 发表于 2015-3-17 10:09
是的，要先粗配准才能进行ICP细配准,粗配准就是大致估计一下两个视点的相对位置。 ...

哎呀，好吧-这个我也成功调试了-我想寻找下自动配准的，你会kinect标定吗

xiaoji2014

ph141 发表于 2015-3-17 10:47
哎呀，好吧-这个我也成功调试了-我想寻找下自动配准的，你会kinect标定吗

kinect 标定我只做了内参数的标定，我搞了块棋盘格，网上下个标定的应用程序（c++的，MATLAB的都有），直接拿过来用就行了。外参标定我没弄，我是直接手动调整外参数的。

ph141

xiaoji2014 发表于 2015-3-18 09:59
kinect 标定我只做了内参数的标定，我搞了块棋盘格，网上下个标定的应用程序（c++的，MATLAB的都有），直 ...

标定内参和外参都有什么用啊？我还没弄明白

xiaoji2014

ph141 发表于 2015-3-18 10:28
标定内参和外参都有什么用啊？我还没弄明白

那你的点云是怎么获得的呢？直接用openni 吗？
标定是为了更精确地测得摄像机的内外参数，内参数包括“焦距，光心位置“等，得到这些参数再加上深度信息就能实现由二维至三维的映射。外参数就是确定相机与相机之间的相对位置，从而实现把所有视点下的点云移至统一参考坐标系下。
建议先借本”计算机视觉“的书看看标定这一块。
下面这个网址是对kinect内参标定的介绍
http://www.cnkinect.com/article-6327-1.html

ph141

xiaoji2014 发表于 2015-3-18 11:09
那你的点云是怎么获得的呢？直接用openni 吗？
标定是为了更精确地测得摄像机的内外参数，内参数包括“焦 ...

:hug:好-我先看看，我点云直接通过openni采集的，把两台kinect大致放在一条直线上