求解Kinect中的深度图像和点云数据的关系

Dr.sea

    最近新入手了Kinect xbox360，对于相关的深度图像理解十分疑惑，求大神指点。
    1. Kinect中获得的深度图像的数据格式是什么，能否保存为常见的二维图像，如bmp。
    2. 对于Kinect，点云数据是根据深度图像计算生成的吗？

    3. 根据上述问题，能否根据保存的bmp格式的深度图像直接获取点云数据？

    求解惑，十分感谢！