新人求教。（教材代码不能正常运行问题）

zyhzhiguang

本人初次接触PCL，求各位大神好好指导。
我看过教程后，把教程的代码放在自己电脑上运行遇到问题。

1. #include <iostream>
   
2. #include <pcl/io/pcd_io.h>
   
3. #include <pcl/point_types.h>
   
4. #include <pcl/registration/icp.h>
   
5. 
   
6. int
   
7. main (int argc, char** argv)
   
8. {
   
9.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
   
10.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    
11. 
    
12.   // Fill in the CloudIn data
    
13.   cloud_in->width    = 5;
    
14.   cloud_in->height   = 1;
    
15.   cloud_in->is_dense = false;
    
16.   cloud_in->points.resize (cloud_in->width * cloud_in->height);
    
17.   for (size_t i = 0; i < cloud_in->points.size (); ++i)
    
18.   {
    
19.     cloud_in->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    
20.     cloud_in->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    
21.     cloud_in->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    
22.   }
    
23.   std::cout << "Saved " << cloud_in->points.size () << " data points to input:"
    
24.       << std::endl;
    
25.   for (size_t i = 0; i < cloud_in->points.size (); ++i) std::cout << "    " <<
    
26.       cloud_in->points[i].x << " " << cloud_in->points[i].y << " " <<
    
27.       cloud_in->points[i].z << std::endl;
    
28.   *cloud_out = *cloud_in;
    
29.   std::cout << "size:" << cloud_out->points.size() << std::endl;
    
30.   for (size_t i = 0; i < cloud_in->points.size (); ++i)
    
31.     cloud_out->points[i].x = cloud_in->points[i].x + 0.7f;
    
32.   std::cout << "Transformed " << cloud_in->points.size () << " data points:"
    
33.       << std::endl;
    
34.   for (size_t i = 0; i < cloud_out->points.size (); ++i)
    
35.     std::cout << "    " << cloud_out->points[i].x << " " <<
    
36.       cloud_out->points[i].y << " " << cloud_out->points[i].z << std::endl;
    
37.   pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
    
38.   icp.setInputCloud(cloud_in);
    
39.   icp.setInputTarget(cloud_out);
    
40.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
    
41.   icp.align(Final);
    
42.   std::cout << "has converged:" << icp.hasConverged() << " score: " <<
    
43.   icp.getFitnessScore() << std::endl;
    
44.   std::cout << icp.getFinalTransformation() << std::endl;
    
45. 
    
46. return (0);
    
47. }

复制代码

以上是从官网和教程找的代码，自己拷贝运行后出现几个问题，求指点迷津
1.编译的时候速度很慢,,提示这个

1. <command-line>:0:15: warning: missing whitespace after the macro name [enabled by default]
   

复制代码

请问这个正常么？
2.编译过程提示我setInputCloud()改为setInputSource();我按照提示改了，再编译提示消失，请问里面参数是否不需要变，还是原来的点云。
3最后一个最关键的，我的代码和网站一模一样为什么只能输出

1. Saved 5 data points to input:
   
2.     0.352222 -0.151883 -0.106395
   
3.     -0.397406 -0.473106 0.292602
   
4.     -0.731898 0.667105 0.441304
   
5.     -0.734766 0.854581 -0.0361733
   
6.     -0.4607 -0.277468 -0.916762
   
7. size:5
   
8. Transformed 5 data points:
   
9.     1.05222 -0.151883 -0.106395
   
10.     0.302594 -0.473106 0.292602
    
11.     -0.0318983 0.667105 0.441304
    
12.     -0.0347655 0.854581 -0.0361733
    
13.     0.2393 -0.277468 -0.916762
    
14. Illegal instruction (core dumped)
    

复制代码

最后给我个非法指令是什么意思，难道官网代码有错？求大神指导，虚心求教。。
我的系统是
Fedora 20

elton20106

目前這程式只有輸出比對後的旋轉與平移值
若要顯示比對結果需再key指令讓它顯示出