设为首页收藏本站

点云技术相关产学研社区

 找回密码
 立即注册加入PCL中国点云技术相关产学研社区
查看: 4194|回复: 3

使用SAC-IA点云数据初配准效果不好,怎么改?

[复制链接]

2

主题

0

好友

1136

积分

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

发表于 2014-10-21 16:52:17 |显示全部楼层
大家好,我按着http://pointclouds.org/documentation/tutorials/template_alignment.php里的方法,对点云下采样后,计算FPFH,并用SAC-IA进行配准,使用bunny000和045进行配准
        /////////////////////////////////////下采样  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr src (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr tgt (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> grid;//滤波处理对象

    //点云滤波

    grid.setLeafSize (0.005, 0.005, 0.005);//设置间隔
    grid.setInputCloud (cloud_source);
    grid.filter (*src);
    grid.setInputCloud (cloud_target);
    grid.filter (*tgt);


  ///////////////////////////////////  使用SAC-IA方法进行初始配准

  FeatureCloud source_cloud; //读取源点云并计算特征值
  source_cloud.setInputCloud (src);

  FeatureCloud target_cloud; //读取目标点云并计算特征值
  target_cloud.setInputCloud (tgt);

  pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::FPFHSignature33> sac_ia_;

  sac_ia_.setInputSource (source_cloud.getPointCloud ());
  sac_ia_.setSourceFeatures (source_cloud.getLocalFeatures ());

  sac_ia_.setInputTarget (target_cloud.getPointCloud ());
  sac_ia_.setTargetFeatures (target_cloud.getLocalFeatures ());

  std::cout << "SAC-IA begin!" << std::endl;
  time_t start = time(NULL);

  sac_ia_.align (*cloud_source_initial_align);//初配准

  time_t end = time(NULL);
  std::cout << "SAC-IA end!" << std::endl;

  std::cout << "durition time: " << difftime(end,start) << endl;
  std::cout <<  " score: " << sac_ia_.getFitnessScore() << std::endl;
  std::cout << sac_ia_.getFinalTransformation() << std::endl;

  ////////////////////////////////////////////////////////初配准完成
效果很差
因为我使用的是默认参数,请问大神们是参数设置有问题,还是说必须要使用PCL书上P301页的顺序提取关键点,并计算特征值才好吗?求解惑:dizzy:,有没有用SAC-IA算法成功初配准的朋友呢?求交流。。。

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册加入PCL中国点云技术相关产学研社区

回复

使用道具 举报

2

主题

0

好友

1136

积分

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

发表于 2014-10-21 16:59:14 |显示全部楼层
PCL中rigid点云配准典型路线
http://www.pclcn.org/bbs/forum.p ... 657&fromuid=618
这里提到的方法有同志们用过没?我准备搞一下试试。。。
回复

使用道具 举报

0

主题

0

好友

52

积分

注册会员

Rank: 2

发表于 2017-3-28 09:25:29 |显示全部楼层
楼主,你试的怎么样。我也是了你的程序,感觉越来越远了
回复

使用道具 举报

0

主题

0

好友

18

积分

新手上路

Rank: 1

发表于 2018-7-2 16:27:54 |显示全部楼层
我的效果也不好,请问楼主后来怎么解决的
回复

使用道具 举报

QQ|点云技术相关产学研社区 ( 陕ICP备13001629号 )  

GMT+8, 2019-5-26 12:55 , Processed in 0.068693 second(s), 20 queries .

Powered by Discuz! X2.5

© 2001-2012 Comsenz Inc.

回顶部