pcl发布工具pcl_viewer_release.exe设置相机参数

guohaolys

有时，可视化pcd文件时，用这个工具比较方便，今天找了下-cam的设置如何设置。
从帮助提示里可以看到
                     -cam (*)                 = use given camera settings as ini
tial view (*) [Clipping Range / Focal Point / Position / ViewUp / Distance / Field of Vie
w Y / Window Size / Window Pos] or use a <filename.cam> that contains the same i
nformation.

这里想分享的是，如何很快获取你想要的摄像机参数，可以先用该工具打开一个pcd文件，按键“c”即可在cmd中打印出cam的这一行参数，直接复制写个小调用pcl_viewer_release的小脚本，就很方便的可以重复用统一的摄像机参数浏览pcd数据。对于处理pcd视频流时比较有用，当然，有个pcl_pcd_video_player_release.exe也可以浏览，但感觉没有viewer轻巧和可配置。
FORFILES /p . /m *.pcd /c "cmd /c pcl_viewer_release.exe @file -bc 255,255,255 -opaque 0.6 -ps 3 -cam 0.0050402,5.0402/-0.147008,-0.00799235,2.04443/-0.338533,0.309013,0.00824832/-0.0816336,-0.985938,-0.145818/0.8575/1881,983/0,0"
这个batch就可以很方便的浏览与viewer工具同一目录下所有的pcd文件，你只需要按照你的需求，改改cam的数据和其他参数的设置即可。

mypcl

1. from 3d to 2d
   
2. void pcl::visualization::PCLVisualizer::saveScreenshot        (        const std::string &         file        )        
   
3. Save the current rendered image to disk, as a PNG screenshot.
   
4. 
   
5. void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraParameters        (        const Eigen::Matrix3f &         intrinsics,
   
6. const Eigen::Matrix4f &         extrinsics,
   
7. int         viewport = 0
   
8. )        
   
9. Set the camera parameters via an intrinsics and and extrinsics matrix.

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