ICP配准中设置采样一致的问题

ＦeelｗeeＬ

icp.setRANSACOutlierRejectionThreshold(0.3)；
icp.setRANSACIterations(100);
这两句大家有用过吗?
看见有的例子里用了，有的没有，用的icp.setMaxCorrespondenceDistance (); 两个一样吗，有什么关系?  
采样一致性迭代和icp有什么关系?
icp.align();到底做了什么，需要另外先提取关键点——算FPFH特征等等嘛，还是icp内部运算了？
最近看的各种做法，弄得都混乱了？
还望大家不要笑话，指点指点，感谢了:hug: