深度传感器位资Eigen::Affine3f

liuandsky

深度图像内，PCL提供的createFromPointCloudWithKnownSize函数有一个Eigen::Affine3f sensorPose参数，是一个防射变换矩阵，默认0,0,0，我理解是从原点望向我导入的点云数据计算成像，现在我该怎么改变它的位置和方向呢？比如跑到另一面去？

mypcl

没用过你说的这个函数，是用来做什么的？是模拟kinect或其他点云获取设备的吗？
Eigen::Affine3f 内部是4*4的矩阵吧[R|t]和第四行是0001吧。我的理解是你设置的这个参数4*4matrix是相对现在场景的全局坐标系的一个变换，也就是设置一个摄像头的位置和姿态，然后这个函数利用设置的这个位姿来进行一些计算，比如模拟获取虚拟场景中的object的range之类的。

liuandsky

mypcl 发表于 2014-6-26 23:00
没用过你说的这个函数，是用来做什么的？是模拟kinect或其他点云获取设备的吗？
Eigen::Affine3f 内部是4*4 ...

用来计算深度图像。
我调试了一下，修改了矩阵的平移量303132就好了，可以在不同位置对点云离散采样，取出大部分我们关心的点。