求助！点特征直方图无结果。我是新新手，请大家多帮忙！

Heather

我在教程中cloud-viewer文件中添加了点特征直方图的代码，遇到如下问题，请大家帮忙，多多指教。

1.我添加了如下头文件，不知是否正确，是否有遗漏；

2.代码中pfh.setInputCloud(cloud); 总是提示 error:no suitable user-defined conversion from:boost share_ptr pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>" to "const boost share_ptr const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>>"

3.代码中pfh.setSearchMethod(tree); 也提示相似的错误： error:no suitable user-defined conversion from:boost share_ptr pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ,flann::L2_Simple<float>>>'' to '' const boost share_ptr pcl::share::Search<pcl::PointXYZ>>" exists.

4.运行后.exe文件后出现结果：failed to find match for field 'rgba'，如图所示：
5. void computePointPFHSignature(const pcl::PointCloud<PointInT>&cloud,        const pcl::PointCloud<PointNT>&normals,
        const std::vector<int>&indices,
        int nr_split,
        Eigen::VectorXF &pfh_histogram); 这个函数中<PointInT>和<PointNT>没有定义，请问这两个参数要怎么定义？ 同时，提示namespace "Eigen" 中没有VectorXF这个成员。

附代码和运行结果截图如下，请高手多多指教。我是初学者的初学者，请大家多多帮忙！
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/features/pfh.h>
#include<pcl/features/normal_3d.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
int user_data;

void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int
main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("maize.pcd", *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");   
    //showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    viewer.showCloud(cloud);
    //该注册函数在可视化时只调用一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
    //该注册函数在渲染输出时每次都调用
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    //在此处可以添加其他处理
    user_data++;
    }
    return 0;
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>());
        pcl::PFHEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal,pcl::PFHSignature125>pfh;
        pfh.setInputCloud(cloud);
        pfh.setInputNormals(normals);
        pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>());
        pfh.setSearchMethod(tree);

        pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>::Ptr pfhs(new pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>());
        pfh.setRadiusSearch(0.05);
        pfh.compute(*pfhs);
       

//        void computePointPFHSignature(const pcl::PointCloud<PointInT>&cloud,
//        const pcl::PointCloud<PointNT>&normals,
//        const std::vector<int>&indices,
//        int nr_split,
//        Eigen::VectorXF &pfh_histogram);

低调的猫

我也遇到同样的问题，我看了官方的文档PFH那个kdtree书上写错了，用的是pcl::search::KdTree<...>,你改下试试！