分割后计算各个类的重心，常用函数

guohaolys

分割完对各个类进行统计时，最容易出现的一个是计算重心了，今天刚好用到了，就搜了下，PCL提供了现成的
template<typename PointT , typename Scalar >

unsigned int pcl::compute3DCentroid ( const pcl::PointCloud< PointT > & cloud, const pcl::PointIndices & indices, Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > & centroid )

还有其他很多重载函数。参数不同，这个应该是最常用的了。