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不同坐标系之间的转换

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发表于 2013-12-7 10:07:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
求教:我有同一个物体的两个点云,分别来自于sfm方法(structure from motion),一个来自于激光扫描。我将两个点云导入到paraview里,发现sfm点云的尺度非常小,几乎看不到。我的问题就是:我想将两个点云重叠在一起,直观的评估一下sfm点云的精度,但是需要将sfm点云的坐标进行放大,旋转和平移,才能搞定,请问如何确定放大的倍数,旋转平移的向量?谢谢!

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发表于 2013-12-7 13:19:45 | 显示全部楼层
首先确定同名点,然后利用最小二乘求解七参数。也就是传说中的七参数坐标转换的问题。
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 楼主| 发表于 2013-12-7 16:05:25 | 显示全部楼层
3000huyang 发表于 2013-12-7 13:19
首先确定同名点,然后利用最小二乘求解七参数。也就是传说中的七参数坐标转换的问题。 ...

谢谢你的回复。请问有具体的代码或者工具吗?谢谢!
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 楼主| 发表于 2013-12-7 17:45:41 | 显示全部楼层
3000huyang 发表于 2013-12-7 13:19
首先确定同名点,然后利用最小二乘求解七参数。也就是传说中的七参数坐标转换的问题。 ...

我搜索了很多的东西,但是绝大部分都是关于GIS方面的,我不知道这和我需要的东西是否有区别?
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 楼主| 发表于 2013-12-8 17:23:25 | 显示全部楼层
谢谢关注,我自己写了代码搞定了~
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发表于 2013-12-11 10:43:01 | 显示全部楼层
用ICP就可以,或者用scale-ratio ICP
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 楼主| 发表于 2013-12-11 16:10:25 | 显示全部楼层
linbaowei 发表于 2013-12-11 10:43
用ICP就可以,或者用scale-ratio ICP

ICP可能不太好用啊,我的坐标系存在缩放,且相互之间的对应关系不是很明确,也就是说sfm点云是粗糙的,但是七参数法还是不错的,虽然还是有些误差。
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发表于 2015-11-3 15:52:14 | 显示全部楼层
just_rookie 发表于 2013-12-8 17:23
谢谢关注,我自己写了代码搞定了~

具体是怎么做的呢,我也在做这个,同名点你是怎么确定的呢?
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发表于 2018-4-25 10:43:28 | 显示全部楼层
怎么实现的,遇到了同样的问题?????????????
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