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发表于 2013-10-15 04:14:15
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本帖最后由 guohaolys 于 2013-10-15 05:42 编辑
今天debug看了下两组点云,origin都是0000了,不同点在于pointcloud的orientation,用xtion直接默认grabber的orientation再直接读取后的orientation是(x=1,y=0,z=0,w=0)。就是camera指向x轴正方向的,但真实的貌似是指向z的正方向的。在未进行法线估计之前,直接先把读入的xtion获取的pcd数据的orientation设为(1,0,0,0)这里的依次为w,x,y,z
Eigen::Quaternionf ori(1,0,0,0);
cloud->sensor_orientation_=ori;
这样就搞定了。
inline Quaternion(Scalar w, Scalar x, Scalar y, Scalar z) : m_coeffs(x, y, z, w){}(调试过程中,这四个的顺序搞晕了)
不过还没怎么明白里面所有坐标系的默认系统(直接存取的xtion的坐标系统、以及读入过程中赋值的怎么搞的,都没看)。以后慢慢看了再分享。
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