ICP等配准显示的问题

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如何动态的展示配准过程，书中提到利用函数 bool registerVisualizationCallback(boost::function< FunctionSignature>  &visualizerCallback),这个回调函数的参数是一个函数参数，这个参数怎么弄啊？才能在我的viewer中显示呢？

等你的白兔

顶一个，希望大牛们多帮忙啊，让我们这些个新手快速提高。

mypcl

采用RegistrationVisualizer类可以实现你需要的功能，如果需要知道你提及的函数的具体用法，参照该类的源代码即可。这个类的使用代码样例如下

1. // Create the registration visualizer which will display points of type pcl::PointXYZ
   
2. pcl::RegistrationVisualizer<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> registrationVisualizer;
   
3. 
   
4. // Set the maximum number of correspondences which will be displayed. Note that if
   
5. // this number is greater than 30 the visualization thread is slowed down and not all
   
6. // intermediate results will be displayed
   
7. registrationVisualizer.setMaximumDisplayedCorrespondences (30);
   
8. 
   
9. // Start the display window
   
10. registrationVisualizer.startDisplay();
    
11. 
    
12. // Prepare the registration method to be visualized
    
13. 
    
14. // ...
    
15. 
    
16. pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
    
17. icp.setInputCloud(cloud_in);
    
18. icp.setInputTarget(cloud_out);
    
19. 
    
20. // ...
    
21. 
    
22. // Register the registration method
    
23. registrationVisualizer.setRegistration (icp);
    
24. 
    
25. // Start running the registration method
    
26. icp.align (source_aligned);
    
27. 
    
28. // Print the registration results
    
29. 
    
30. // ...
    
31. 
    
32. // Use a loop to enable examination of final results
    
33. while (true)
    
34. {
    
35. boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds (1));
    
36. }

复制代码

mypcl

等你的白兔 发表于 2013-7-11 20:47
顶一个，希望大牛们多帮忙啊，让我们这些个新手快速提高。

见楼上回复

david_duan

mypcl 发表于 2013-7-17 13:07
见楼上回复

您好，我见到tools里面的registration_visualizer.cpp与上述代码类似，只是没有最后面的循环。在添加后进行配准，生成的图片为一堆红绿黑的矩形色块，单击后变成了和三维坐标系类似的色线，不知您有没有遇到过这种情况。谢谢～

mypcl

david_duan 发表于 2014-4-15 09:50
您好，我见到tools里面的registration_visualizer.cpp与上述代码类似，只是没有最后面的循环。在添加后进 ...

你的问题能贴图吗，我好像没遇到过，但在新版本里配准的显示，特别是对应点的显示，是有bug的。

david_duan

mypcl 发表于 2014-4-20 10:05
你的问题能贴图吗，我好像没遇到过，但在新版本里配准的显示，特别是对应点的显示，是有bug的。 ...

您好，后来我仔细观察了一下，其实就是只显示出了坐标系，而没有点云内容。后来我采用了pairwise的代码进行输出就解决了：）

ＦeelｗeeＬ

惊现大神！{:3_41:}

ＦeelｗeeＬ

mypcl 发表于 2014-4-20 10:05
你的问题能贴图吗，我好像没遇到过，但在新版本里配准的显示，特别是对应点的显示，是有bug的。 ...

参照你的代码，以及 https://github.com/PointCloudLib ... 29c3d1a1ec17a12f12c这篇贴文修正了registriter_visualizer 类的一个bug后，运行成功了，但是只是显示出了坐标啊轴和一些文字信息，没有显示点云。。。:(能上传更详细点的代码吗？Thanks

而且鼠标缩放一下后，还出现vtk错误，是怎么回事呀:(

ＦeelｗeeＬ

david_duan 发表于 2014-4-21 10:13
您好，后来我仔细观察了一下，其实就是只显示出了坐标系，而没有点云内容。后来我采用了pairwise的代码进 ...

我遇到了跟你完全一样的问题，你用的输出显示的代码是怎样的，能上传分享一下吗？感谢！！:hug: