用RVIZ的可视化小部件编写应用程序（可视化部分）

zenithchen

主要用到了四种类型指针：
1. RenderPanel

2. VisualizationManager

3. Displays

4. Displayspanel

关键函数：

1.VisualizationManager::createDisplay (const QString & class_lookup_name,const QString & name,bool enabled ),用来创建rviz内已有的display

2.Displays的subProp（）获取子属性后，用setValue（）设置属性

3.Display::setTopic (const QString  & topic, const QString & datatype )        

4.VisualizationManager::setFixedFrame(const QString & frame)，用于改变Global Frame下FixedFrame类型。

关键点：

1.datatype不是直接用displays的类型，e.g.显示点云用“sensor_msgs/PointCloud2”,这些属性可以通过代码显示在Terminal中查看

2.直接显示PointCloud2时，Global Frame下FixedFrame类型必须为：world。代码中要先创建displaysPanel，再修改FixedFrame类型！这样便无须手动更改displays_panel的设置

3.想要利用Tutorials中的markers，必须把其代码中的markers.header.frame_id 改成“world”，polygon亦然。

参考网址：
1.http://docs.ros.org/kinetic/api/rviz/html/c++/namespacerviz.html
2.https://github.com/ros-visualiza ... etic-devel/src/rviz
3.http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials