新手入门（如何通过点云识别不在同一平面上的点）

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在Ubuntu下用QT+PCL如何实现通过给定的点云识别出障碍物（即高出平面20cm和低于平面20cm），刚开始接触Ubuntu系统，对命令不熟，QT和PCL也是第一次接触，完全不知道怎么动手。