下载布料滤波算法处理点云不会用，求大神们指导啊

天天向上12365

在网上下载的源代码（c++，vs2010）处理点云数据，用cmake建立了sln后，不知道怎么加入自己的文件，使算法运行。
这是主程序代码截图：从step1开始操作

  这是readpointfromfile函数的代码截图，个人认为是把文件路径填在此函数的形参处，可是他已有参数。

但是那个备注又搞不太懂，不知道怎么将文件和PointCloud类结合起来。点云文件是txt格式，pc是PointCloud类的引用，不知道怎么将文件与引用连接。