ROS中存储点云数据通过xtion pro

guohaolys

点云保存相关： http://answers.ros.org/question/11819/how-to-save-a-point-cloud/
http://wiki.ros.org/pcl_ros

Displaying PointCloud2 in RViz:
http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/PointCloud

Recording a topic with through rosbag:
http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline#record


Using rosbag API to save the bagfile to a textfile:
http://wiki.ros.org/rosbag/Code%20API#py_api


https://github.com/ethz-asl/point_cloud_io

zenithchen

网址一主要提出了两个问题。
一是怎样存点云数据，回答是使用rosbag，可以用pcd格式来读取或写点云数据。
二是如何把bag文件转换成pcd文件，回答是使用rosbag play或bag_to_pcd。
查资料得：bag_to_pcd使用方法——
      $ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

guohaolys

zenithchen 发表于 2017-7-25 16:12
网址一主要提出了两个问题。
一是怎样存点云数据，回答是使用rosbag，可以用pcd格式来读取或写点云数据。
...

测试了吗，可行不？

zenithchen

guohaolys 发表于 2017-7-26 10:16
测试了吗，可行不？

找到了一个有用的网址
http://wiki.ros.org/rosbag/Tutor ... aying%20back%20data
里面讲述了如何创建bagfile即记录数据
测试得：运行rviz后 再利用rosbag record即可记录数据（虽然不知道是什么数据）
     再$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory》
把bag文件转为了pcd文件（虽然不知道pcd文件是不是想要的）

guohaolys

zenithchen 发表于 2017-7-26 16:48
找到了一个有用的网址
http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data
...

恩，这个方案是可行的。

zenithchen

guohaolys 发表于 2017-7-26 17:51
恩，这个方案是可行的。

关于坐标系之间的变换，不是很清楚最后要的是什么，但找到了一个工具可以用以实时观察坐标系树。
用法：$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
在摄像头驱起后运行以上命令，可观察到一个坐标系树，并可将摄像头的相关信息和关系以dot文件或png图像存下来...不知道有没有用呢...

zenithchen

关于查看tf tree:
用detection驱起多个摄像头后
1.$ rosrun tf view_frames  用于生成frames.pdf  (存放于home目录下）
2.$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] （即 两个节点名）报告在ROS上任意两个坐标系发布的变换。