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先粗匹配,再细配准

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发表于 2017-3-6 10:25:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
粗匹配提取两帧图像的特征点,找到单应性矩阵,根据单应性矩阵求解点云的旋转平移矩阵,此矩阵作为ICP配准的初始变换矩阵,不知道可行不可行?能不能根单应性矩阵求解点云的旋转平移矩阵?
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发表于 2017-4-13 14:30:24 | 显示全部楼层
我就是这么做的,不过在图像上的配准效果很好,到点云上就不行了,请问您的有没有实现呢
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 楼主| 发表于 2017-4-13 19:13:24 | 显示全部楼层
我现在是根据本质矩阵求的旋转平移矩阵,三维效果也不是很好
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