如何用Kinect获取数据，用于后续操作

WilliamChan

大家过年好！
问一个问题。之前代码用的都是现成的.pcd文件，现在有需要从kinect获取数据来进行实验。已经实现了openni grabber和viewer功能，想知道如何能在代码中调取Kinect的点云数据进行相关的操作。或者，是否可以将其存为.pcd文件，方便调用呢？十分感谢
我想要用kinect获取.pcd文件，但是pcl只有使用已经存盘的.pcd文件的教程和可视化教程。有没有人能给一些指点，给一个正确的方向，十分感谢！
我的可视化代码如下：
#include <pcl/io/openni2_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

class SimpleOpenNIViewer
{
public:
        SimpleOpenNIViewer() : viewer("PCL OpenNI Viewer") {}

        void cloud_cb_(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &cloud)
        {
                if (!viewer.wasStopped())
                        viewer.showCloud(cloud);
        }

        void run()
        {
                pcl::Grabber* interface = new pcl::io::OpenNI2Grabber();

                boost::function<void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)> f =
                        boost::bind(&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

                interface->registerCallback(f);

                interface->start();

                while (!viewer.wasStopped())
                {
                        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::seconds(1));
                }

                interface->stop();
        }

        pcl::visualization::CloudViewer viewer;
};

int main()
{
        SimpleOpenNIViewer v;
        v.run();
        return 0;
}

cool_1997

题主解决了吗