分割后点云中心的法向量

WilliamChan · 发表于 2017-1-23 11:13:45

最近在处理点云分割，已经分割完毕并且计算出了中心。但是不知道如何计算分割后点云在该中心的法向量，或者说从整体法向量中只提取中心点的法向量。求论坛里大神帮帮忙，十分感激！

mypcl · 发表于 2017-1-23 11:26:36

你说的中心点，是怎么计算的。如果是所有点的重心。那么它应该没有法线方向吧。

WilliamChan · 发表于 2017-1-23 16:58:50

mypcl 发表于 2017-1-23 11:26
你说的中心点，是怎么计算的。如果是所有点的重心。那么它应该没有法线方向吧。 ...

像这幅法线图所示，我该如何提取到中间那根法线，而不是如此众多的法线呢？谢谢

mypcl · 发表于 2017-1-23 21:51:03

WilliamChan 发表于 2017-1-23 16:58
像这幅法线图所示，我该如何提取到中间那根法线，而不是如此众多的法线呢？谢谢
...

你可以交互的选择这个点，得到它的id，之后就可以得到法线了。
如果要自动提取，你需要明确定义下你所谓的中间，是指这个投影的二维的中心点，所对应的法线嘛。

WilliamChan · 发表于 2017-1-24 09:14:41

mypcl 发表于 2017-1-23 21:51
你可以交互的选择这个点，得到它的id，之后就可以得到法线了。
如果要自动提取，你需要明确定义下你所谓 ...

是的，我要提取的就是这个二维图上圆形的中间那根法线。你前面说的交互选择，没太明白。

mypcl · 发表于 2017-1-24 11:22:32

WilliamChan 发表于 2017-1-24 09:14
是的，我要提取的就是这个二维图上圆形的中间那根法线。你前面说的交互选择，没太明白。 ...

我是指你在可视化窗口添加一个回调函数，可以选点。就可以得到法线了。

WilliamChan · 发表于 2017-1-26 09:29:19

mypcl 发表于 2017-1-24 11:22
我是指你在可视化窗口添加一个回调函数，可以选点。就可以得到法线了。 ...

像您说的那样，我想要的是自动提取。（按照我的理解，您指的回调函数，是不是还需要认为地用鼠标选取一下。）如果想要自动提取，有什么好的方法吗？我想要提取的就是这个二维投影的中心点所对应的法线。但是形状不是都说圆形的，还有方形的、椭圆形的等。是否有合适的函数可以解决，十分感谢！

mypcl · 发表于 2017-1-30 12:21:43

WilliamChan 发表于 2017-1-26 09:29
像您说的那样，我想要的是自动提取。（按照我的理解，您指的回调函数，是不是还需要认为地用鼠标选取一下 ...

恩，二维投影的形状可以定义你所谓的”中心”的话，就直接定义求解就好了吧

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