大规模点云曲面重建

bmw-czb

调试了一下基于贪婪三角的点云曲面重建（《点云库PCL学习教程》中例子），发现处理大规模点云数据时很慢，测试了bunny的点云数据，需要20s左右。有没有快速的曲面重建方法？

风神见神风

楼主，有好方法么

jonchen

1.请问楼主你处理的大规模点云数据是多大？？
2.最近我也再尝试处理一个大规模点云数据(500万个像素点)，也是用的基于贪婪三角的点云曲面重建（《点云库PCL学习教程》中例子）。后面直接卡死，几个小时都没反应。
3.于是尝试用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样处理，当点数降到十几万个才能显示，还要耗时几十秒。
4.接着尝试不显示曲面，直接显示点，能很迅速显示(几秒内)，并无任何卡顿，
5.再接着查到

1. pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygonMesh (const typename pcl::PointCloud<PointT>::ConstPtr &cloud, const std::vector<pcl::Vertices> &vertices, const std::string &id, int viewport)

复制代码

不一定要直接绘制多边形，可以直接输入点云数据和定点集来绘制(定点用的是点云的索引)，刷了很多内存。。。小数据量尝试过，可以显示没问题。。。大数据量时，导入点云数据不算耗时，生成顶点集的时候有卡顿。。。需要十几分钟，到运行时，viwer直接一直在转圈，把CPU和内存都刷爆了，卡死。。。
6.以此推测，PCL的大数据处理可能有问题，viwer部分有可能有内存泄漏。
7.最后据说kinfu能实时重建，可能需要好好学习一下。
(by the way 代码版本1.8.1)
相关参考链接https://blog.csdn.net/wishchin/article/details/79653935