基于最小割的分割

zq07075335

PCL库中类 pcl::MinCutSegmentation实现基于最小割的分割算法。该算法将一副点云图像分割为两部分：前景点云（目标物体）和背景点云（剩余部分）。算法主要思想为：对于给定的输入点云，以输入点云的所有点为顶点，以及一个源点和一个汇点，构造一个最近临图形，图形的每个顶点与源点和汇点以边线相连，除了源点和汇点，每一个顶点与其最近临点相连。算法首先对每一条边分配一个权值，有三种权值：对点云各个点之间的边上权值由这个公式决定，dist是各点之间的距离，两个点的距离越大，该两点之间的边被切断的可能性越大，该权值被称为平滑成本。下一步是对源点和汇点相连的边赋权值，与源点相连的边权值称为前景惩罚因子，与汇点相连的称为背景惩罚因子，两种因子都被称为数据成本。前景惩罚因子由用户指定，是一个常数，背景惩罚因子由公式决定，其中是点到物体期望中心的水平面距离，，Radius可看成是物体的半径，小于该半径的点被看成是前景点，是一个水平面上的半径值。

最小割算法必须先由人为指定至少一个前景点，该前景点必须在待分割的目标物体上才行；该算法适用于多个物体水平排列的点云图像，它只能在水平方向将目标物体分割出来，默认分割后的图形中，白色为前景点，红色为背景点。
以下是关键函数说明，完整代码在官网教程
pcl::MinCutSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;//创建一个最小割类的对象
  seg.setInputCloud (cloud);
  seg.setIndices (indices);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr foreground_points(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());//指定一个前景点
  pcl::PointXYZ point;
  point.x = 0.37666193;
  point.y = 0.31766668;
  point.z = 0.95300007;
  foreground_points->points.push_back(point);
  seg.setForegroundPoints (foreground_points);//指定一个前景点，该点要在目标物体上

  seg.setSigma (0.1);//平滑成本公式中的sigma，该值越小，两点间的边被切断的可能性越大
  seg.setRadius (0.06);//上述中的Radius，该值越大，水平方向被视为前景点的范围越大
  seg.setNumberOfNeighbours (5);//邻域点个数
  seg.setSourceWeight (1.0);//前景惩罚因子，该值越大，视为前景点范围越大

  std::vector <pcl::PointIndices> clusters;
  seg.extract (clusters);运行分割算法，提取前景点

//运行结果，只能这样了，上述内容若有错误，望批评指正

mypcl

蛮不错的分享，下次分享了，发个链接到咱群里啊。不知道您是否加入PCL中国感兴趣（http://www.pclcn.org/news/shownews.php?lang=cn&id=118）。。你对分割这块应该很专注吧，我浏览了，好几篇你的分割相关的分享了。感谢分享！！

zq07075335

mypcl 发表于 2013-7-22 10:04
蛮不错的分享，下次分享了，发个链接到咱群里啊。不知道您是否加入PCL中国感兴趣（http://www.pclcn.org/ne ...

嗯嗯...还没加...那我申请下

mypcl

zq07075335 发表于 2013-7-22 14:38
嗯嗯...还没加...那我申请下

嗯，非常欢迎，一起沉淀，以后做点事情。

zq07075335

mypcl 发表于 2013-7-23 10:12
嗯，非常欢迎，一起沉淀，以后做点事情。

:handshake

Silkage

楼主，我是这方面的初学者，您说“最小割算法必须先由人为指定至少一个前景点，该前景点必须在待分割的目标物体上才行；” 如果我有一些点云数据，我怎么能知道我指定的前景点是不是在目标物体上呢？还有不同的点云数据，那几个参数要怎么设置呢？得自己一遍遍的试试？

布里

Silkage 发表于 2014-6-25 17:16
楼主，我是这方面的初学者，您说“最小割算法必须先由人为指定至少一个前景点，该前景点必须在待分割的目标 ...

我是把自己的点云数据显示出来，然后通过可视化里面的选点类来返回目标物体上的点，然后传递给最小割参数，这样就不用去试了

Silkage

布里 发表于 2014-6-26 09:45
我是把自己的点云数据显示出来，然后通过可视化里面的选点类来返回目标物体上的点，然后传递给最小割参数 ...

嗯嗯，能不能具体点儿呢，有没有代码方便发一份儿给我吗？谢谢!

gmail0414

布里 发表于 2014-6-26 09:45
我是把自己的点云数据显示出来，然后通过可视化里面的选点类来返回目标物体上的点，然后传递给最小割参数 ...

请问：您说的可视化是pcd_viewer吗？那个选点类的具体名称是什么？