openNI头文件问题

猴哥V5

#include <OpenNI.h>包含错误，是版本问题吗？我用的1.6.0，配置的pcl all-in-one.网上找的程序不能跑，是什么原因？还需要其他配置吗？

#include <iostream>
// OpenCV Header
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
// OpenNI Header
#include <OpenNI.h>

// namespace
using namespace std;
using namespace openni;
using namespace cv;
typedef struct{
        double x;
        double y;
        double z;
        int r;
        int g;
        int b;
        int TorF;
}color3D;
int getPicAndPointcloud(char *a,char*b,std::vector<color3D>&data)
{
        int h=320,v=240;
        data.resize(v*h);
        FILE *fp=fopen(b,"w");
        // 1. Initial OpenNI
        if( OpenNI::initialize() != STATUS_OK )
        {
                std::cout << "OpenNI Initial Error: "
                        << OpenNI::getExtendedError() << endl;
                return -1;
        }

        // 2. Open Device
        Device mDevice;
        if( mDevice.open( ANY_DEVICE ) != STATUS_OK )
        {
                std::cout << "Can't Open Device: "
                        << OpenNI::getExtendedError() << endl;
                return -1;
        }

        // 3. Create depth stream
        VideoStream mDepthStream;
        if( mDevice.hasSensor( SENSOR_DEPTH ) )
        {
                if( mDepthStream.create( mDevice, SENSOR_DEPTH ) == STATUS_OK )
                {
                        // 3a. set video mode
                        VideoMode mMode;
                        mMode.setResolution( h, v );
                        //mMode.setResolution( h, v );
                        mMode.setFps( 30 );
                        mMode.setPixelFormat( PIXEL_FORMAT_DEPTH_1_MM );

                        if( mDepthStream.setVideoMode( mMode) != STATUS_OK )
                        {
                                std::cout << "Can't apply VideoMode: "
                                        << OpenNI::getExtendedError() << endl;
                        }
                }
                else
                {
                        std::cout << "Can't create depth stream on device: "
                                << OpenNI::getExtendedError() << endl;
                        return -1;
                }
        }
        else
        {
                std::cout << "ERROR: This device does not have depth sensor" << endl;
                return -1;
        }

        // 4. Create color stream
        VideoStream mColorStream;
        if( mDevice.hasSensor( SENSOR_COLOR ) )
        {
                if( mColorStream.create( mDevice, SENSOR_COLOR ) == STATUS_OK )
                {
                        // 4a. set video mode
                        VideoMode mMode;
                        mMode.setResolution( 640, 480 );
                        mMode.setFps( 30 );
                        mMode.setPixelFormat( PIXEL_FORMAT_RGB888 );

                        if( mColorStream.setVideoMode( mMode) != STATUS_OK )
                        {
                                std::cout << "Can't apply VideoMode: "
                                        << OpenNI::getExtendedError() << endl;
                        }

                        // 4b. image registration
                        if( mDevice.isImageRegistrationModeSupported(
                                IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR ) )
                        {
                                mDevice.setImageRegistrationMode( IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
                        }
                }
                else
                {
                        std::cout << "Can't create color stream on device: "
                                << OpenNI::getExtendedError() << endl;
                        return -1;
                }
        }

        // 5. create OpenCV Window
        cv::namedWindow( "Depth Image",  CV_WINDOW_AUTOSIZE );
        cv::namedWindow( "Color Image",  CV_WINDOW_AUTOSIZE );

        // 6. start
        VideoFrameRef  mColorFrame;
        VideoFrameRef  mDepthFrame;
        mDepthStream.start();
        mColorStream.start();
        int iMaxDepth = mDepthStream.getMaxPixelValue();
        // 7. check is color stream is available
        cv::Mat cImageBGR;
        cv::Mat mat(Size(h,v),CV_8UC3);
        cv::Mat matdis(Size(h,v),CV_8UC3);
        Vec3b color_dist;
        if( mColorStream.isValid() )
        {
                // 7a. get color frame
                if( mColorStream.readFrame( &mColorFrame ) == STATUS_OK )
                {
                        // 7b. convert data to OpenCV format
                        const cv::Mat mImageRGB(
                                mColorFrame.getHeight(), mColorFrame.getWidth(),
                                CV_8UC3, (void*)mColorFrame.getData() );
                        // 7c. convert form RGB to BGR
                        //mat= mImageRGB;

                        cv::cvtColor( mImageRGB, cImageBGR, CV_RGB2BGR );
                        // 7d. show image
                        IplImage imgIpl1 = (IplImage)(mImageRGB);
                        cvShowImage("Color Image",&imgIpl1);
                        //cv::imshow( "Color Image", mImageRGB );
                }
        }

        // 8a. get depth frame
        if( mDepthStream.readFrame( &mDepthFrame ) == STATUS_OK )
        {
                // 8b. convert data to OpenCV format
                const cv::Mat mImageDepth(
                        mDepthFrame.getHeight(), mDepthFrame.getWidth(),
                        CV_16UC1, (void*)mDepthFrame.getData() );

                // 8c. re-map depth data [0,Max] to [0,255]
                cv::Mat mScaledDepth;
                // 8d. show image
                //cv::imshow( "Depth Image", mScaledDepth );
                IplImage imgIpl2 = (IplImage)(mScaledDepth);
                cvShowImage("Color Image",&imgIpl2);
        }

        //生成点云
        VideoFrameRef vfDepthFrame;
        const DepthPixel* pDepthArray = NULL;
        if( mDepthStream.readFrame( &vfDepthFrame ) == STATUS_OK )
        {
                pDepthArray = (const DepthPixel*)vfDepthFrame.getData();
                for( int y = 0; y < vfDepthFrame.getHeight() - 1; ++ y )
                {
                        for( int x = 0; x < vfDepthFrame.getWidth() - 1; ++ x )
                        {
                                int icolor;int jcolor;
                                int idx = x + y * vfDepthFrame.getWidth();
                                const DepthPixel&  rDepth = pDepthArray[idx];

                                color_dist.val[0]=rDepth%256;
                                color_dist.val[1]=rDepth/256;
                                color_dist.val[2]=0;/*rand()/256;*/
                                matdis.at<Vec3b>(y,x)=color_dist;

                                float fX, fY, fZ;
                                CoordinateConverter::convertDepthToColor(mDepthStream,mColorStream,
                                        x, y, rDepth,&icolor,&jcolor );

                                CoordinateConverter::convertDepthToWorld( mDepthStream,
                                        x, y, rDepth,
                                        &fX, &fY, &fZ );
                                cv::Vec3b color;
                                if(icolor>0&&icolor<640&&jcolor>0&&jcolor<480)
                                {
                                        color=cImageBGR.at<cv::Vec3b>(jcolor,icolor);
                                        mat.at<Vec3b>(y,x)=color;
                                        int r,g,b;
                                        r=color.val[0];
                                        g=color.val[1];
                                        b=color.val[2];

                                        fprintf(fp,"%lf %lf %lf %d %d %d\n",fX,fY,fZ,r,g,b);
                                        //
                                        data[x*v+y].x=fX;
                                        data[x*v+y].y=fY;
                                        data[x*v+y].z=fZ;
                                        data[x*v+y].r=r;
                                        data[x*v+y].g=g;
                                        data[x*v+y].b=b;
                                        data[x*v+y].TorF=1;

                                }

                        }

                }
        }
        fclose(fp);
        imwrite(a,mat);
        imwrite("dist.png",matdis);
        // 9. stop
        mDepthStream.destroy();
        mColorStream.destroy();
        mDevice.close();
        OpenNI::shutdown();
        return 1;
}
int main()
{
        char pcName1[500]="";//点云保存的文件名
        char colorPic0[500]="";//保存彩色图片的名称
        vector<color3D>data;
        data.resize(307200);
        getPicAndPointcloud(colorPic0,pcName1,data);//调用kinect获取点云和影像
}