Kinect RGB camera intrinsics 这是kinect的什么参数？

kongcheng

在官网教程人体检测的demo中，
链接：http://www.pointclouds.org/docum ... bd-people-detection
Kinect RGB camera intrinsics这个参数到底什么意思。点云是三维的数据，如果只提取点云中的rgb数据变成2维的。我现在理解的是，这个参数是把三维点云中的点变换到2维图像上对应点的转换参数。有人可以指教一下吗？