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发表于 2016-4-5 10:57:10
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泊松重构的代码和注释
- //点的类型的头文件
- #include <pcl/point_types.h>
- //点云文件IO(pcd文件和ply文件)
- #include <pcl/io/pcd_io.h>
- #include <pcl/io/ply_io.h>
- //kd树
- #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
- //特征提取
- #include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
- #include <pcl/features/normal_3d.h>
- //重构
- #include <pcl/surface/gp3.h>
- #include <pcl/surface/poisson.h>
- //可视化
- #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
- //多线程
- #include <boost/thread/thread.hpp>
- #include <fstream>
- #include <iostream>
- #include <stdio.h>
- #include <string.h>
- #include <string>
- int main(int argc, char** argv)
- {
- // 确定文件格式
- char tmpStr[100];
- strcpy(tmpStr,argv[1]);
- char* pext = strrchr(tmpStr, '.');
- std::string extply("ply");
- std::string extpcd("pcd");
- if(pext){
- *pext='\0';
- pext++;
- }
- std::string ext(pext);
- //如果不支持文件格式,退出程序
- if (!((ext == extply)||(ext == extpcd))){
- std::cout << "文件格式不支持!" << std::endl;
- std::cout << "支持文件格式:*.pcd和*.ply!" << std::endl;
- return(-1);
- }
- //根据文件格式选择输入方式
- pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) ; //创建点云对象指针,用于存储输入
- if (ext == extply){
- if (pcl::io::loadPLYFile(argv[1] , *cloud) == -1){
- PCL_ERROR("Could not read ply file!\n") ;
- return -1;
- }
- }
- else{
- if (pcl::io::loadPCDFile(argv[1] , *cloud) == -1){
- PCL_ERROR("Could not read pcd file!\n") ;
- return -1;
- }
- }
- // 计算法向量
- pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>); //法向量点云对象指针
- pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ , pcl::Normal> n ;//法线估计对象
- pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>) ;//存储估计的法线的指针
- pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>) ;
- tree->setInputCloud(cloud) ;
- n.setInputCloud(cloud) ;
- n.setSearchMethod(tree) ;
- n.setKSearch(20);
- n.compute(*normals); //计算法线,结果存储在normals中
- //将点云和法线放到一起
- pcl::concatenateFields(*cloud , *normals , *cloud_with_normals) ;
- //创建搜索树
- pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>) ;
- tree2->setInputCloud(cloud_with_normals) ;
- //创建Poisson对象,并设置参数
- pcl::Poisson<pcl::PointNormal> pn ;
- pn.setConfidence(false); //是否使用法向量的大小作为置信信息。如果false,所有法向量均归一化。
- pn.setDegree(2); //设置参数degree[1,5],值越大越精细,耗时越久。
- pn.setDepth(8); //树的最大深度,求解2^d x 2^d x 2^d立方体元。由于八叉树自适应采样密度,指定值仅为最大深度。
- pn.setIsoDivide(8); //用于提取ISO等值面的算法的深度
- pn.setManifold(false); //是否添加多边形的重心,当多边形三角化时。 设置流行标志,如果设置为true,则对多边形进行细分三角话时添加重心,设置false则不添加
- pn.setOutputPolygons(false); //是否输出多边形网格(而不是三角化移动立方体的结果)
- pn.setSamplesPerNode(3.0); //设置落入一个八叉树结点中的样本点的最小数量。无噪声,[1.0-5.0],有噪声[15.-20.]平滑
- pn.setScale(1.25); //设置用于重构的立方体直径和样本边界立方体直径的比率。
- pn.setSolverDivide(8); //设置求解线性方程组的Gauss-Seidel迭代方法的深度
- //pn.setIndices();
- //设置搜索方法和输入点云
- pn.setSearchMethod(tree2);
- pn.setInputCloud(cloud_with_normals);
- //创建多变形网格,用于存储结果
- pcl::PolygonMesh mesh ;
- //执行重构
- pn.performReconstruction(mesh);
- //保存网格图
- pcl::io::savePLYFile("result.ply", mesh);
- // 显示结果图
- boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer")) ;
- viewer->setBackgroundColor(0 , 0 , 0) ;
- viewer->addPolygonMesh(mesh , "my") ;
- viewer->addCoordinateSystem (50.0);
- viewer->initCameraParameters() ;
- while (!viewer->wasStopped()){
- viewer->spinOnce(100) ;
- boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000)) ;
- }
- return 0;
- }
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